PCL——VTK读取、保存.ply模型数据【2025最新版】

已于 2025-01-18 16:45:30 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： c++ 计算机视觉 几何学 3d
于 2022-07-08 18:10:12 首次发布
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本文介绍了如何使用VTK库在C++中读取和保存.ply模型数据。针对读取，强调了VTK函数仅支持.ply格式的mesh网格而不支持点云数据。在保存.ply文件时，指出了WritePLY无法保存颜色，需要使用vtkPLYWriter来确保颜色信息能被写入文件。
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使用VTK读取.ply数据并提取顶点和面信息
WbhsOcaml的博客
09-23 613
其中一种常见的文件格式是PLY（Polygon File Format），它被广泛用于存储三角面片模型的几何和拓扑信息。本文将介绍如何使用VTK（Visualization Toolkit）库读取.ply文件，并提取其中的顶点和面信息。VTK是一个用于可视化和图形处理的开源库，它提供了许多功能强大的工具和算法，可以用于处理和呈现各种类型的数据，包括3D模型数据。通过上述步骤，你可以使用VTK库读取.ply文件，并提取其中的顶点和面信息。方法获取顶点的数量，并逐个遍历顶点坐标。方法获取面的数量，并使用。
PCL点云处理：读取与保存PLY文件
FqLibrary的博客
09-27 1562
点云（Point Cloud）是由大量的点组成的三维数据集，广泛应用于计算机视觉、机器人技术等领域。点云库（Point Cloud Library，PCL）是一个开源的点云处理软件库，提供了丰富的点云处理算法和工具。本文介绍了如何使用PCL库读取和保存PLY文件的方法，并提供了相应的源代码示例。通过这些方法，我们可以方便地处理点云数据，并进行后续的算法和应用开发。在实际应用中，可以根据具体需求使用PCL库中提供的更多功能和算法来处理点云数据。对象中的点云数据，并输出每个点的坐标信息。
vtk读取ply格式三维数据
07-13
java环境下利用vtk加载ply格式数据
.ply的3D点云格式
Major_S的博客
09-09 993
是一种广泛使用的3D数据存储格式，最初由斯坦福大学开发，用于存储3D模型（包括点云、网格、多边形等）。它以文本或二进制形式存储几何数据（顶点、面片等）和属性（颜色、法向量等），具有结构清晰、扩展性强的特点。
vtk读取ply格式数据
07-13
java环境下利用vtk加载ply格式数据
利用VTK显示PLY网格模型文件
爱哭鬼
09-28 1195
#define vtkRenderingCore_AUTOINIT 2(vtkRenderingOpenGL2, vtkInteractionStyle) #include <vtkOBJReader.h> #include <vtkPolyDataMapper.h> #include <vtkActor.h> #include <vtkRenderer.h> #include <vtkRenderWindow.h> #include <vt
PCL .ply文件的读取和写入（IO_PLYIO）
xhm01291212的博客
09-04 1636
ply多边形文件格式，又被称作斯坦福，它是一种为了储存计算机多边形图形集对象的格式。它即简单执行又是一个通用程度较高的格式。ply文件有两种子格式ASCII和二进制形式，ASCII具有简单易操作的特点，二进制拥有读写紧凑的特点。在pcl中，ply文件可读取为点云和mesh两种。
pclpy pcd、pcl、vtk等文件读取点云、保存点云、可视化点云
m0_73126623的博客
02-22 1607
pclpy pcd、pcl、vtk等文件读取点云、保存点云、可视化点云
VTK读取.ply数据并获取顶点，面等信息
爱哭鬼
10-29 1164
//Code by cynthia chen, 2021.10.29 #include <iostream> #include <time.h> #include <string> // 利用VTK读取ply网格文件 #include <vtkPolyDataMapper.h> //#include <vtkActor.h> #include <vtkRenderer.h> #include <vtkRenderWindow.h&
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
01-18 62万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年12月5日。
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Winform+KitWare.VTK绘制3D点云图，包含pcd、ply、obj等模型文件
10-17
在本文中，我们将深入探讨如何使用Winform结合KitWare的VTK库来绘制3D点云图，并处理包括pcd、ply和obj在内的多种模型文件。VTK（Visualization Toolkit）是一个开源的，跨平台的C++类库，专门用于科学数据和图像...
PCL 加载并显示三角网格模型的PLY文件
05-03
使用PCL 点云库，加载三角网格模型的PLY文件，并用PCLVisualizer显示
用pcl读ply文件_PCL基础
weixin_39951773的博客
11-28 1124
点云数据类型点云格式-pcd向pcd文件写入点云数据从pcd文件读取点云kd-tree 的实现基于octree的空间划分及搜索操作点云数据类型1.点云定义根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。 根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。 结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Inte...
PCL读取ply、pcd文件方式
LoveWeeknd
12-24 8159
1、读取ply #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/point_types.h> void main() { pcl::PLYReader reader; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clo...
PCL点云处理之读取与保存PLY文件（点云\网格）（一百五十四）
weixin_44329757的博客
05-10 3100
在平常的工作学习，会接触到后缀名为.ply的文件，这是一种常用的存储点云或者网格数据的文件格式，我们可以通过一些方法来区分具体存储的数据为哪一种，PCL对于这两种数据，都提供了读取和保存方法。下面分别进行介绍和演示。
PCL:实现读取并显示ply格式网格模型（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 1011
PCL:实现读取并显示ply格式网格模型（附完整源码）
PCL :实现读取、保存.ply模型数据（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 768
PCL :实现读取、保存.ply模型数据（附完整源码）
（一）VTK 转换 STL 为 PLY 格式，PCL读取PLY格式
伍心的专栏
08-30 2836
简介：由于PLY1.12版本IO模块提供了PCD和PLY两种格式的读取接口，因此需要用VTK进行格式转换，完成STL到PLY格式的转换，或掩码图像到PLY格式的转换，然后用PCL进行读取并进行处理。 1、VTK 将STL转换为 PLY格式 void stl2ply() { std::string filename = "P:\\CBCT\\tooth\\upper.stl"; vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPoint
PCL读取ply文件
LLL_mg的博客
10-28 4237
PCL读取ply文件PCL读取ply文件 PCL读取ply文件 以下是利用PCL库读取ply文件代码 int readcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, string filename) { // PointXYZ表示三维坐标信息 // 读取ply文件 if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>(filename, *cloud) == -1) { //PCL_ERROR("
保存VTK窗体上的点云到.ply文件
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11-29
<think> 我们正在讨论如何将VTK窗体上显示的点云保存为PLY文件。根据用户的问题，他已经在VTK窗体上显示了点云，现在需要保存这个点云。 在VTK中，窗体上显示的点云通常是通过`vtkActor`展示的，而`vtkActor`的数据来源于`vtkPolyData`。因此，我们可以从`vtkPolyData`对象中获取点云数据，然后使用`vtkPLYWriter`将其保存为PLY文件。 步骤： 1. 从显示点云的`vtkActor`中获取其`vtkPolyData`数据。 2. 创建一个`vtkPLYWriter`对象。 3. 将`vtkPolyData`设置为写入器的输入。 4. 指定文件名并执行写入。 注意：如果点云中包含了颜色、法向量等属性，它们也会被自动保存（前提是这些属性已经正确存储在`vtkPolyData`中）。 代码示例： 假设我们有一个`vtkActor`对象，它代表点云（通常是通过`vtkPoints`和`vtkPolyData`构建的）。我们可以这样保存： ```python def save_ply_from_actor(actor, filename): # 从actor中获取polyData mapper = actor.GetMapper() if mapper: # 获取mapper的输入，即polyData polyData = mapper.GetInput() if polyData: writer = vtk.vtkPLYWriter() writer.SetFileName(filename) writer.SetInputData(polyData) # 设置文件格式（可选，默认是二进制） # writer.SetFileTypeToASCII() # writer.SetFileTypeToBinary() writer.Write() return True return False ``` 如果点云是通过`vtkPolyDataMapper`映射到actor的，那么通过actor的mapper就可以获取到原始的`vtkPolyData`数据。 但是，有时候点云可能是通过其他方式添加到渲染窗口的，例如使用`vtkPointGaussianMapper`（一种用于高效渲染点云的特殊映射器）。在这种情况下，我们可能需要不同的方法来获取点云数据。 另外，如果点云是来自PCL库并显示在VTK中，那么可能有一个`pcl::PointCloud`对象，我们可以直接将其转换为`vtkPolyData`然后保存。但根据用户的问题，我们假设点云已经在VTK窗体上显示，所以我们主要关注从VTK的actor中获取数据。 如果点云数据是动态生成的（比如通过交互操作修改了），那么保存之前需要确保我们获取的是最新的数据。 另外，如果点云数据非常大，保存可能需要一些时间，可以考虑在单独的线程中进行以避免界面卡顿。 引用[1]中提到VTK在Qt窗体上展示需要组件支持，但保存点云并不依赖于这些组件，所以无论使用哪种组件（QVTKWidget等），保存方法都是一样的。 因此，用户只需要获取到显示点云的actor，然后使用上述方法保存即可。 如果用户无法直接访问actor，而是通过`vtkRenderer`来管理场景，那么可以遍历渲染器中的所有actor，找到点云对应的actor。例如： ```python # 假设renderer是vtkRenderer对象 actors = renderer.GetActors() actors.InitTraversal() for i in range(actors.GetNumberOfItems()): actor = actors.GetNextItem() # 判断这个actor是否代表点云（例如通过检查它的mapper类型，或者设置一个特定的tag） # 然后保存这个actor的点云 ``` 但是，这种方法需要用户能够识别出哪个actor是点云，因为场景中可能有多个actor（如坐标轴、文字等）。 所以，最好的做法是在创建点云actor时保留其引用，然后直接使用这个引用来保存。 最后，我们提供完整的示例代码，展示如何创建一个点云并保存为PLY文件，同时显示在窗口中，并添加一个按钮来触发保存操作（结合Qt）。 由于用户使用了Qt，我们可以将保存操作连接到一个按钮的点击事件上。 示例代码（PyQt5 + VTK）： ```python import sys import vtk from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow, QPushButton, QVBoxLayout, QWidget from vtk.qt.QVTKRenderWindowInteractor import QVTKRenderWindowInteractor class MainWindow(QMainWindow): def __init__(self, parent=None): super(MainWindow, self).__init__(parent) # 创建VTK渲染窗口和渲染器 self.frame = QWidget() self.vl = QVBoxLayout() self.vtkWidget = QVTKRenderWindowInteractor(self.frame) self.vl.addWidget(self.vtkWidget) self.ren = vtk.vtkRenderer() self.vtkWidget.GetRenderWindow().AddRenderer(self.ren) # 创建一个点云数据 points = vtk.vtkPoints() points.InsertNextPoint(0,0,0) points.InsertNextPoint(1,0,0) points.InsertNextPoint(0,1,0) # 创建PolyData polydata = vtk.vtkPolyData() polydata.SetPoints(points) # 创建Mapper mapper = vtk.vtkPolyDataMapper() mapper.SetInputData(polydata) # 创建Actor self.point_actor = vtk.vtkActor() self.point_actor.SetMapper(mapper) self.ren.AddActor(self.point_actor) # 添加一个按钮用于保存点云 self.button = QPushButton("Save PLY") self.button.clicked.connect(self.save_ply) self.vl.addWidget(self.button) self.frame.setLayout(self.vl) self.setCentralWidget(self.frame) self.show() # 初始化交互 self.iren = self.vtkWidget.GetRenderWindow().GetInteractor() self.iren.Initialize() def save_ply(self): # 从actor中获取polyData mapper = self.point_actor.GetMapper() if mapper: polyData = mapper.GetInput() writer = vtk.vtkPLYWriter() writer.SetFileName("output.ply") writer.SetInputData(polyData) writer.Write() print("Saved to output.ply") if __name__ == "__main__": app = QApplication(sys.argv) window = MainWindow() window.show() app.exec_() ``` 在这个例子中，我们创建了一个简单的点云（三个点），并显示在VTK窗口中。点击按钮后，点云被保存为PLY文件。 注意：这个例子中的点云没有颜色和法向量，如果需要保存这些属性，需要在创建polydata时添加（如前面回答中的示例），并且在保存时`vtkPLYWriter`会自动处理。 如果点云是通过PCL加载并显示在VTK中的，那么也可以从PCL的点云对象直接保存为PLY（使用PCL的保存函数），但用户的问题是要求用VTK保存，所以我们使用VTK的方法。 最后，如果点云数据量很大，保存操作可能会阻塞界面，我们可以考虑使用多线程（如QThread）来执行保存操作。 总结：保存VTK窗体上的点云，关键在于获取点云对应的`vtkPolyData`对象，然后使用`vtkPLYWriter`进行保存。 相关问题： 1. 如何为点云添加颜色属性并保存到PLY文件？ 2. 使用VTK保存点云时如何避免界面卡顿？ 3. 如何将PCL点云转换为VTK点云并显示？ 4. 如何从PLY文件中读取点云并在VTK中显示？ </think>### 如何将VTK窗体上的点云保存为PLY文件 在VTK中保存窗体上显示的点云为PLY格式，核心是通过`vtkPLYWriter`实现。以下是详细步骤和完整代码示例： #### 步骤详解 1. **获取场景中的点云数据** 从VTK渲染器中获取点云对应的`vtkActor`，再通过其`Mapper`获取底层`vtkPolyData`数据 2. **配置PLY写入器** - 设置输出文件名 - 设置输入数据为点云的`vtkPolyData` - 可选：设置文件格式（ASCII/二进制）、添加注释等 3. **执行写入操作** 调用`Write()`方法保存文件 #### 完整代码示例（PyQt + VTK） ```python import sys import vtk from PyQt5.QtWidgets import QApplication, QMainWindow, QPushButton from vtk.qt.QVTKRenderWindowInteractor import QVTKRenderWindowInteractor class VTKWindow(QMainWindow): def __init__(self): super().__init__() # 创建VTK组件 self.vtkWidget = QVTKRenderWindowInteractor(self) self.setCentralWidget(self.vtkWidget) # 创建渲染器和渲染窗口 self.renderer = vtk.vtkRenderer() self.vtkWidget.GetRenderWindow().AddRenderer(self.renderer) # 创建示例点云 self.create_point_cloud() # 添加保存按钮 self.save_button = QPushButton("保存PLY", self) self.save_button.setGeometry(10, 10, 100, 30) self.save_button.clicked.connect(self.save_point_cloud) self.show() self.vtkWidget.Initialize() def create_point_cloud(self): """创建示例点云并添加到渲染器""" points = vtk.vtkPoints() points.InsertNextPoint(0, 0, 0) points.InsertNextPoint(1, 0, 0) points.InsertNextPoint(0.5, 1, 0) # 添加颜色 colors = vtk.vtkUnsignedCharArray() colors.SetNumberOfComponents(3) colors.SetName("Colors") colors.InsertNextTuple3(255, 0, 0) # 红色 colors.InsertNextTuple3(0, 255, 0) # 绿色 colors.InsertNextTuple3(0, 0, 255) # 蓝色 polydata = vtk.vtkPolyData() polydata.SetPoints(points) polydata.GetPointData().SetScalars(colors) mapper = vtk.vtkPolyDataMapper() mapper.SetInputData(polydata) self.actor = vtk.vtkActor() self.actor.SetMapper(mapper) self.renderer.AddActor(self.actor) self.renderer.ResetCamera() def save_point_cloud(self): """保存点云为PLY文件""" # 获取点云数据 mapper = self.actor.GetMapper() polydata = mapper.GetInput() # 配置PLY写入器 writer = vtk.vtkPLYWriter() writer.SetFileName("point_cloud.ply") writer.SetInputData(polydata) writer.SetFileTypeToBinary() # 使用二进制格式（更高效） writer.AddComment("Saved from VTK window") # 执行写入 writer.Write() print(f"点云已保存到 point_cloud.ply") if __name__ == "__main__": app = QApplication(sys.argv) window = VTKWindow() sys.exit(app.exec_()) ``` #### 关键点说明 1. **数据获取** 通过`self.actor.GetMapper().GetInput()`获取当前显示的点云数据（`vtkPolyData`） 2. **文件格式选择** - `SetFileTypeToASCII()`：生成可读文本文件 - `SetFileTypeToBinary()`（推荐）：生成更小的二进制文件 3. **保存属性** 会自动保存点云中的颜色、法向量等属性（如果存在） 4. **错误处理** 检查写入状态： ```python if writer.GetErrorCode() != 0: print("保存失败，错误代码:", writer.GetErrorCode()) ``` #### 注意事项 1. 确保点云数据已正确附加到渲染器的Actor对象 2. 对于大规模点云，建议： - 使用二进制格式 - 在独立线程中执行保存操作 - 显示进度条（可使用`vtkCallbackCommand`） 3. 如点云来自PCL库，需先转换为`vtkPolyData`对象[^2]
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