【Baidu Apollo】3 定位

本文大部分内容转载自百度的自动驾驶公开课的内容，原文链接：https://www.csdn.net/article/a/2018-04-25/15946813

L4/L5无人车为什么需要精确的定位系统？精确是指厘米级，也就是说10厘米以内。如果人开车的话，会关注什么？我们会关注车道线、道路指示牌、红绿灯这些交通标识，路肩、路边柱子，建筑物，这些都是场景中的静态物体，关注它们是因为人需要知道车的可行使范围、以及需要规划车的行驶路径。我们还会关注一些动态的物体，比如对面开过来的摩托车。

定位系统可以与高精地图配合提供静态场景感知，可将感知得到的动态物体正确放入静态场景，而位置和姿态用于路径规划和车辆控制。因此定位系统对于无人驾驶至关重要。

而要获得精确的定位，也面临很多挑战，譬如：定位需要非常高精度和高鲁棒性；GPS信号遇到阻隔会引起信号丢失；在复杂的城市环境中，由于建筑物和植物的存在，引起多镜效应导致定位不准；由于天气情况，或者人为修缮，会导致定位精度不高。

三种定位技术

了解了定位系统的重要性，我们来看看定位技术的分类。

从定位方式上可分为三类。

第一类，基于信号的定位，它的代表就是GNSS，其实就是全球导航卫星系统；

第二类，航迹推算，依靠IMU等，根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位；

第三类是环境特征匹配，基于Lidar的定位，用我们观测到的特征和数据库里的特征和存储的特征进行匹配，得到现在车的位置和姿态。

这三种定位方式各有优劣。

第一种卫星定位，RTK差分技术出现后，精度稳步提高。差分技术，是在一个精确的已知位置（基站）上安装GNSS监测接收机，计算得到基站与GNSS卫星的距离校正。差分分为位置差分和距离差分。RTK差分可以达到厘米级定位。RTK存在的问题有：基站铺设成本较高；非常依赖卫星数量，比如在一些桥洞和高楼大厦的环境下，可视的卫星数量会急剧下降；容易受到电磁环境干扰。在受到遮挡时，信号丢失，没有办法做定位。

第二种捷联惯性导航（ SINS），是利用惯性测量元件（陀螺仪、加速度计）测量得到的载体相对于惯性空间角运动和线运动参数，经过惯性导航解算得到载体的速度、位置、姿态。捷联是相对于平台来说的。惯性测量单元（IMU）主要由陀螺仪和加速度计组成。加速度计能够测量出载体相对于惯性空间所受的力；陀螺仪能够测量出载体沿陀螺仪轴向的旋转角速度或旋转增量。IMU是惯性导航系统的基础，直接决定了惯性导航系统所能够达到的精度。

惯性导航（简称惯导