百度Apollo的定位模式分析

最新推荐文章于 2024-07-30 09:07:10 发布
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文章标签： 自动驾驶 学习 笔记
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本文链接：https://blog.csdn.net/kongpengfeiiiiii/article/details/131481130
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百度Apollo的三种主要定位模式包括RTK（实时动态定位）、NDT（基于图像的匹配定位）和MSF（多传感器融合定位）。RTK提供高精度的实时定位，NDT利用高精地图进行点云匹配，而MSF则结合多种传感器数据实现稳定定位，为自动驾驶提供可靠支持。
摘要由CSDN通过智能技术生成
kongpengfeiiiiii
关注
【Baidu Apollo】3 定位
笑扬轩逸的博客
07-29 4515
本文大部分内容转载自百度的自动驾驶公开课的内容，原文链接：https://www.csdn.net/article/a/2018-04-25/15946813 L4/L5无人车为什么需要精确的定位系统？精确是指厘米级，也就是说10厘米以内。如果人开车的话，会关注什么？我们会关注车道线、道路指示牌、红绿灯这些交通标识，路肩、路边柱子，建筑物，这些都是场景中的静态物体，关注它们是因为人需要知道车的可...
Apollo星火计划学习笔记——第四讲Part2 Apollo定位模块详解与实践
m0_51902001的博客
10-05 1986
学习Apollo中定位模块的知识点与实践操作。
Apollo-定位*
xiao769507610的博客
07-08 526
定位：在汽车将自己传感器检测到的地标和地图上的地标进行比对时，需要将自身的坐标系转换到地图的坐标系，“在不同坐标系中做数据转换”，并且在地图上以10厘米的精度将自己定位 常见的定位方法： GNSS RTK 没理解这里为什么要做坐标系转换，只知道车的坐标系和地图的坐标系不同，这可能体现在不同方法里，对坐标系也有考究？ 定位的一大重要要求：精确，精确地知道自己在哪，精确到自己在哪个车道 GNSS RTK（GPS+RTK） 三角测量 GPS的基本组成： 卫星： 控制站：监视和控制卫星，保证卫星的运作和定位
Apollo详解之定位模块——MSF定位
weixin_49024732的博客
07-23 2628
前言 代码分析 MSFLocalizationComponent::Init 该组件的初始化函数，msf定位组件也是通过命令行参数进行初始化，各参数均在modules/localization/conf/localization.conf文件中进行定义， 外参文件： modules/localization/msf/params/gnss_params/ant_imu_leverarm.yaml 作用未知 leverarm: primary: offset: x: -0.5016
Apollo学习-apollo介绍之localization模块(三)
2301_77162163的博客
03-28 1094
localization模块主要实现了以下2个功能：1.输出车辆的位置信息（planning模块使用）2.输出车辆的姿态，速度信息（control模块使用）其中apollo代码中分别实现了3种定位方法：1. GNSS + IMU定位2. NDT定位（点云定位）3. MSF（上面2种方式的融合定位）MSF方法并没有开发源码，是以动态库的方式提供的。
百度Apollo Dreamview打开方式及使用指南
06-01
百度Apollo Dreamview是一款基于网页的应用程序，它为Apollo自动驾驶平台提供了一个可视化界面。通过这个界面，用户可以观察和控制自动驾驶汽车的各种模块状态，如规划轨迹、车辆定位、底盘状态等，并且具备人机交互...
apollo 调试方法 debug方法
03-24
利用抓包工具如Wireshark或Fiddler，可以捕获Apollo客户端和服务端之间的HTTP通信，分析请求和响应的数据，有助于定位网络通信问题。 总的来说，调试Apollo涉及多个层面，包括源码级调试、服务端与客户端交互、API...
百度Apollo基础入门（感知与融合）
rensweet的博客
03-28 6471
本文是整理百度Apollo官方教程 感知模块大量计算机视觉技术（计算机看待和理解世界的方式）。 计算机视觉 **四项任务：**检测、分类、跟踪、语义分割 以“分类”任务为例概述流程，如下图所示 1. 摄像头图像 计算机看到的图像只是一个二维网格（黑白），下图是将图像分解为二维灰度像素值网格的示例 彩色图像过程类似，但更复杂一点 2. 激光雷达图像（lidar） 激光雷达传感器创建环境的点云表征，可提供摄像头无法获取的数据（如：距离、高度） Apollo感知 Apollo在高精度地图上使用ROI来重
计算机行业研究周报：百度Apollo生态大会的战略选择.zip
10-17
3. **战略选择**：报告可能分析了百度在大会上提出的战略，比如技术路线、市场定位、合作模式等。这可能包括与传统汽车制造商、零部件供应商、科技公司的合作策略，以及在政策法规、基础设施、公众接受度等方面的...
Apollo：目录分析， test ok
最新发布
小硕算法工程师
07-30 413
同时，交通信号灯检测也依赖于其他模块提供的数据，包含定位模块数据，高精地图数据(信号灯实时检测是不可行的或者说是不合理不必要的，原因在于太过耗费计算资源，实际只需要定位与高精度地图模块提供相应的位置信息，指示感知模块在什么时间段与路面段做信号灯检测)，E.g.路口需要启动信号灯检测，中间路段只需要障碍物检测，不存在信号灯。与模块启动相关的配置，默认建图文件是dag/planning.dag，内部实现模块节点间的通讯配置，构建DAG(有向无环图)，dag中再设置了config中的相关配置文件。
自动驾驶学习笔记（十二）——定位技术
Mr.Cssust的博客
11-26 1657
本文是笔者在学习自动驾驶时，对所学课程的一些梳理和总结。欢迎和我一同抱团学习，交流技术。
Apollo第五讲——Apollo定位模块
qq_41545537的博客
10-17 1623
Apollo定位模块
Apollo 应用与源码分析：Monitor监控-软件监控-定位、camera、功能安全、数据记录监控
阿呆的隐秘角落
11-30 982
一文讲清apollo 监控体系
Apollo定位
Ali_start的博客
12-09 1829
定位是让车辆知道自己位置的方法。 定位主要分为四种方法： 1.GPS定位：         根据三角测量的思想，使用卫星传播数据的方法，对目标进行定位。         主要有三部分组成：卫星、控制站、接收机。         缺点：遇到阻挡没有信号，更新频率低 10HZ~ 2.惯性导航定位：                 使用三轴加速计，计算车辆加速度。         ...
Apollo - 定位
关注移动端、Web、微信小程序等大前端领域
03-02 917
文章目录GNSSIMU激光雷达定位视觉定位Apollo 定位 高精地图有自己的坐标，车辆也有自己的坐标。后者的坐标轴，一轴与自己的前进方向重合，另外一轴与前进方向垂直。在将车辆周围信息与高精地图比对的过程中，会涉及到将车辆坐标轴为参考系的数据转成高精地图坐标系的数据。 GNSS 借助 GPS 实现定位，4 颗卫星可以唯一确定车辆位置。为了减少误差，还会借助 Real-time kinematic ...
【Apollo源码分析】系列的第五部分【localization】
slamcode的博客
09-09 9307
【Apollo源码分析】系列的第五部分【localization】
Apollo自动驾驶之定位
u012739527的博客
01-07 548
image.png 定位 大多数时候，使用GPS来进行定位，但是GPS对于无人车来说还不够精确。 image.png 因此必须找到另一种方法来更准确地确定车辆在地图上的位置。最常用的方法是将汽车传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较。 车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物之间的距离。我们在车自身的坐标系中测量这些距离以及这些静态障碍物的方向。在车的坐标系中，汽车的前进方向...
apollo定位对比仿真工具msf_visualizer的使用
li812732767的博客
06-20 2079
apollo定位对比仿真工具msf_visualizer的使用1.使用流程1. 事先准备2. 配置定位模块2.1 配置传感器外参2.2 配置地图路径2.3 修改Topic名称3. 运行定位模块4. 播放演示record5. 可视化定位结果 1.使用流程 1. 事先准备 代码及demo数据包，该定位显示的原理就是接收最终定位的topic，并把它显示出来，因为需要在地图上显示，所以还需要加载地图。 2. 配置定位模块 为了使定位模块正确运行，需要对地图路径和传感器外参进行配置。假设下载的定位数据的所在路径为DA
Apollo详解之定位模块——学习总结
weixin_49024732的博客
07-23 1069
前言 经过几天对定位模块粗浅的学习，对该模块有了大致的了解，不过由于时间的原因，没有深入研究代码细节，更没有花时间研读相关论文，但是在此也有一些问题，用作记录，方便日后复盘。 官方数据集无法跑通 我是在Apollo官方网站下载的数据集，可是在跑MSF定位模块和NDT模块时，由于各种原因，无法跑通！ msf_visualizer打开后黑屏 RTK定位模块的功能只是将Gps和Imu数据组合 NDT和MSF定位地图问题 生成MSF定位地图时，需要Gps定位消息和激光点云消息才能生成用于MSF融合定位地图，但是该定
百度Apollo无人车定位技术深度解析：融合激光雷达与惯导
本文将深入探讨百度Apollo自动定位技术在无人车领域的应用与细节。作为自动驾驶核心技术之一，定位导航是确保车辆精确识别自身位置的关键。通常，我们依赖于卫星导航系统，如GPS，但其精度存在局限，可能无法满足...
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