【自动驾驶行业观察】Mobileye RSS

本文中的PPT来自于Shashua教授18年3月在德国Dresden的演讲，演讲内容可以去Mobileye的官网观看，这里整理了下笔记。

另外还参考了下面文章：Mobileye的RSS安全模型究竟有哪些技术要点

Mobileye于2017年被英特尔公司以153亿美元收购。作为开发高级驾驶辅助系统（ADAS）的全球先行者，其目标是开发和推广以视觉为主的自动驾驶技术。

基于多年在汽车辅助驾驶领域的成功经验，Mobileye开发了一个名为RSS (Responsibility Sensitive Safety)的责任敏感安全模型，以期通过数学的方式来界定“安全状态”。在“安全状态”中，无论其他车辆做出任何反应，自动驾驶汽车都不可能引发事故。

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RSS是什么？为什么需要RSS

当今社会对自动驾驶汽车的接受程度依赖于一个最重要的因素：技术开发者衡量风险、确保安全的能力。但是，绝对的安全并不存在。如下图所示，假设在高速路上，蓝色车辆（自动驾驶）行驶在中间车道，突然右侧某辆车由于某种原因偏离当前车道并撞向黄色汽车。此时，蓝色汽车无论是加速、刹车，还是躲避到其他车道都可能会引起碰撞。那么，蓝色车辆是否可以采取有效的方法来躲避碰撞？我们该如何解决这个问题？

或许最直接的反应是不允许自动驾驶汽车进入这种场景，但这种场景在高速公路上很常见，不允许自动驾驶汽车支持这种场景就意味着自动驾驶汽车不可用。如果允许自动驾驶汽车在这种场景使用，绝对的“安全”就不存在。那么，我们所谓的安全是指什么呢？

目前业界比较常用的一种方法是通过已经测试了多少里程来从统计意义上证明安全。根据统计结果，目前人类驾驶汽车事故的死亡率是10^-6次/小时，如果想让社会接受机器代替人类驾驶，那么比较合理的假设是死亡率要降低3个量级，即10^-9次/小时。可是，要保证达到10^-9次/小时死亡率的安全性，大概需要30亿英里的测试数据，而且每次软件升级后都需要完成这个量级的测试，这显然是不可能实现的。因此，尝试使用数据驱动的统计方法来保证安全性，声称随着测试里程的增加而增加了安全性的说法并不严谨。

此外还有一种方法，被称作最佳装备论（Best Practice）。厂家宣称自己拥有最好的传感器、有冗余备份、高性能软件、充分的验证、足够多的里程…因此是“安全”的。但是，和里程统计论一样，这种方法也不能充分证明其安全性，还会让厂家走上军备竞赛的不归路，导致最终只是进行了一场昂贵的科学实验