FOC PMSM 矢量控制 STM32 高级定时器TIM8 配置 代码原理分享

这里使用STM32F407，其他系列可能略有差异

 

1.IO配置

2定时器配置，FOC必须使用中心对齐模式

重点说明

1.OC输出模式选择，这里只介绍常用的2种

TIM_OCMode_PWM1 ：TIMx->CNT小于CCRx值时输出高电平，否则输出低电平（输出极性为高选项时）
TIM_OCMode_PWM2 ：TIMx->CNT小于CCRx值时输出低电平，否则输出高电平（输出极性为高选项时）

2.频率设定计算

见另一篇文章https://blog.csdn.net/yuyan7045/article/details/118388326?spm=1001.2014.3001.5501

3.输出极性

PMSM电机控制时，输出极性是要求高电平有效，才能使MOS导通

4.空闲输出状态

PMSM电机控制时，空闲状态输出为低电平，不能让MOS导通

5.刹车与其极性、

6.死区时间计算

 死区时间有TIMx_BDTR决定，我实际控制电机时死区=800ns，计算后选择DTG[7:5]=10x......这一项，计算过程如下：

800 =（64+DTG[5:0]）*tdtg,tdtg=2*tDTS,tDTS在我的设计中是168MHz,可见代码；

这样算出DTG[5:0]=3.2,向上取整=4；即DTG[5:0]=00 0100，最后DTG[7:0]=1000 0100

代码分享

/******************************************************************************
  * 功能：吸气通道控制任务
  *
******************************************************************************/

void TIM_Foc_IO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStre;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
    
    GPIO_InitStre.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStre.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStre.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStre.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStre.GPIO_Speed=GPIO_Fast_Speed;
    GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStre);
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM8);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM8);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM8);
}

/******************************************************************************
  * 功能：吸气通道控制任务
  *
******************************************************************************/

void TIM_Foc_PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStre;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStre;
    TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStre;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_Prescaler=0;//168/1/2/4200=20khz
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_Period=4200-1;//频率=20kHz
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_CenterAligned1;//中心对齐模式1
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    TIM_TimeBaseInitStre.TIM_RepetitionCounter=0;//不重复计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseInitStre);//初始化
    
    TIM_OCInitStre.TIM_Pulse=1000;//实际初始化为0，这里是实验是否正确输出
    TIM_OCInitStre.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM模式2
    TIM_OCInitStre.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//有效输出极性高
    TIM_OCInitStre.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//空闲输出低
    TIM_OCInitStre.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能

    TIM_OCInitStre.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_High;//互补有效输出极性高
    TIM_OCInitStre.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;//互补空闲输出低    
    TIM_OCInitStre.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Enable;//互补输出使能
    
    TIM_OC1Init(TIM8,&TIM_OCInitStre);//初始化
    
    TIM_OCInitStre.TIM_Pulse=2000;//实际初始化为0，这里是实验是否正确输出
    TIM_OC2Init(TIM8,&TIM_OCInitStre);//通道2
    
    TIM_OCInitStre.TIM_Pulse=3000;//实际初始化为0，这里是实验是否正确输出
    TIM_OC3Init(TIM8,&TIM_OCInitStre);//通道3
    
    TIM_OCInitStre.TIM_Pulse=0;
    TIM_OC4Init(TIM8,&TIM_OCInitStre);//暂定通道4进行ADC触发，在电机中间相后延时1-2us再触发ADC

    TIM_BDTRInitStre.TIM_DeadTime=132;//800ns死区时间  
    TIM_BDTRInitStre.TIM_LOCKLevel=TIM_LOCKLevel_OFF;//电平锁定关闭???
    TIM_BDTRInitStre.TIM_AutomaticOutput=TIM_AutomaticOutput_Disable;//自动输出失能
    TIM_BDTRInitStre.TIM_Break=TIM_Break_Enable;//使能刹车
    TIM_BDTRInitStre.TIM_BreakPolarity=TIM_BreakPolarity_High;//刹车有效极性高???
    TIM_BDTRInitStre.TIM_OSSIState=TIM_OSSIState_Disable;//
    TIM_BDTRInitStre.TIM_OSSRState=TIM_OSSRState_Disable;//
  TIM_BDTRConfig(TIM8, &TIM_BDTRInitStre);//初始化
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);//PWM输出使能
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE);//自动重装载
    TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);
}