上一篇中，在ROS虚拟机中成功使用rplidar运行google cartographer后，下一步试图把这些移植到实验室的turtlebot上（tk1 + kobuki base）。本篇记录一下移植过程和期间遇到的一些小问题。
tk1刷机
刷机的起因是刚开始直接在实验室turtlebot直接安装cartographer的时候出现了一些编译上的错误，看了几天实在是没有能力解决这些问题，于是做了一个艰难的决定------刷机。板子这一块不是很熟悉，具体的刷机过程参考了：http://blog.csdn.net/deyili/article/details/51011836。感谢大神的分享。
ROS的安装
这里依旧和虚拟机一样采用了易科实验室的ROS-indigo。
sudo update-locale LANG=C LANGUAG
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