laser_geometry.h

最新推荐文章于 2023-02-22 13:42:59 发布
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分类专栏： ros系统
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Geometry.h的一些方法
L.Y
08-19 5391
这些是在CGGeometry.h里的 CGPoint、CGSize、CGRect、CGRectEdge实际上都是结构体 struct CGPoint {   CGFloat x;   CGFloat y; }; typedef struct CGPoint CGPoint;  struct CGSize {   CGFloat width;   CGFloat h
install ros-indigo-laser-geometry
weixin_30800987的博客
12-04 364
-- Using these message generators: gencpp;genlisp;genpy CMake Warning at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file p...
hGeometry：HGeometry
02-04
hGeometry：HGeometry
Geometry.h中的方法
weixin_30670925的博客
04-20 85
这些是在CGGeometry.h里的 CGPoint、CGSize、CGRect、CGRectEdge实际上都是结构体 struct CGPoint { CGFloat x; CGFloat y; }; typedef struct CGPoint CGPoint; struct CGSize { CGFloat width...
CGGeometry -CGGeometry.h
zdpyly21的专栏
04-12 652
CGGeometry CGGeometry.h 变换 CGRectOffset 返回一个原点在原矩形上进行了偏移的矩形. CGRect CGRectOffset( CGRect rect, CGFloat dx, CGFloat dy ) CGRectInset 返回一个与原矩形共中心的，或大些或小些的新矩形 CGRect CGRectInset( CGR
ArcGISPro_29_ST_Geometry_PostgreSQL_179966.zip
12-29
《ArcGIS Pro与PostgreSQL在ST_Geometry中的深度整合》 ArcGIS Pro是一款由Esri公司开发的先进地理信息系统（GIS），它提供了一个全面的2D和3D空间分析平台，广泛应用于地理数据的管理和分析。而PostgreSQL，作为一...
disk_geometry.zip_cst_geometry_plasmonic
09-22
标题 "disk_geometry.zip_cst_geometry_plasmonic" 暗示了这是一个与计算机模拟和光学性质相关的主题，特别是关于等离子体光学。在这一领域，CST（Computer Simulation Technology）是一个广泛使用的软件工具，用于...
display_3D_geometry.zip_geometry_定义问题空间参量
07-15
在三维几何建模和数值模拟领域，"display_3D_geometry.zip"压缩包提供了一个名为"display_3D_geometry.m"的MATLAB脚本，用于定义和可视化问题空间的参数。这个脚本涉及到的关键知识点包括几何定义、问题空间的构建...
fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory补充文件
11-18
VGG（Visual Geometry Group）描述符是一种强大的图像特征，而“boostdesc_”前缀的文件则与Boost库的特征匹配算法相关。例如： 1. `vgg_generated_120.i`, `vgg_generated_80.i`, `vgg_generated_64.i`, `vgg_...
computation_geometry_lib.rar_geometry_几何算法
09-24
《几何算法库：computation_geometry_lib》 在计算机科学领域，几何算法是处理二维或三维空间中的几何对象和它们之间关系的重要工具。本资源“computation_geometry_lib.rar”提供了一个专注于几何算法的C代码库，...
机器人领域C++/ROS/TCP编程
weixin_39458342的博客
10-25 1049
memset memset()函数原型是extern void *memset(void *buffer, int c, int count) buffer：为指针或是数组, c：是赋给buffer的值, count：是buffer的长度. int abs(int i); // 处理int类型的取...
将sensor_msgs::LaserScan转化为sensor_msgs::PointCloud2
qq_36458461的博客
11-23 3451
1. 如何将二维激光雷达数据转化为三维点云，主要用到laser_geometry // laser_geometry void transformLaserScanToPointCloud (const std::string &target_frame, const sensor_msgs::LaserScan &scan_in, sensor_msgs::PointCloud &cloud_out, tf::Transformer &tf, int channel_o
ROS中订阅激光数据生成PCD文件
旭先森
12-20 1309
目录简易版本新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 简易版本 由于课题是做激光雷达定位方向，所以需要在...
把单线雷达/scan输出转化成点云pointcloud
qq_35120962的博客
02-22 1053
如题，转换成点云，才能对点云进行PCL滤波类的处理，就一个发布和订阅的关系，直接上代码。
ROS学习笔记（三）sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud＜T＞
我本傲骄的博客
09-07 5187
一、前言 首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据． 回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl::Point
激光雷达学习——二维激光雷达数据转PC2
weixin_62705892的博客
10-30 661
/Scan转为PointCloud2
将Gazebo中的laser数据转化为pointcloud2
qq_45762949的博客
11-26 865
详细步骤： 1.新建工作空间并初始化 mkdir -p ~/point_ws/src cd point_ws/src catkin_init_workspace 2.在src中新建文件夹my_pcl 3.my_pcl中包含的内容： include文件夹——My_Filter.h src文件夹——My_Filter.cpp、my_pcl_node.cpp、CMakeLists.txt（初始化的即可） CMakeLists.txt（自己写的） my_pcl.launch pack
智能小车避障功能的实现（cpp,ubuntu）
weixin_62135607的博客
09-25 3616
智能小车避障功能的实现（cpp,ubuntu）
laser_scan_merge全部代码分析
lqy201117的博客
04-26 2868
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "sensor_msgs/LaserScan.h" #include "pcl_ros/point_cloud.h"
C++程序调用robot_localization和amcl功能包实现激光雷达和IMU定位
最新发布
06-03
要在C++程序中调用robot_localization和AMCL功能包实现激光雷达和IMU定位，需要进行以下步骤： 1. 首先，确保你已经安装了ROS，并且已经创建了一个ROS包来存放你的C++程序。 2. 通过在命令行中输入以下命令安装robot_localization和AMCL功能包： ``` sudo apt-get install ros-<your-ros-version>-robot-localization ros-<your-ros-version>-amcl ``` 其中，`<your-ros-version>`是你正在使用的ROS版本，例如`melodic`或`noetic`。 3. 然后，在你的C++程序中包含以下头文件： ``` #include <ros/ros.h> #include <robot_localization/navsat_conversions.h> #include <robot_localization/ros_filter_utilities.h> #include <robot_localization/srv/set_pose.h> #include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h> #include <sensor_msgs/Imu.h> #include <sensor_msgs/NavSatFix.h> #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h> #include <tf2_ros/transform_listener.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> #include <tf2_ros/buffer.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <tf/transform_datatypes.h> #include <tf_conversions/tf_eigen.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <tf/LinearMath/Matrix3x3.h> #include <string> #include <vector> #include <iostream> #include <fstream> #include <cmath> #include <Eigen/Dense> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <geometry_msgs/TwistStamped.h> #include <std_msgs/Float64.h> #include <std_msgs/Bool.h> #include <std_msgs/String.h> ``` 4. 然后，在你的代码中创建ROS节点，并订阅激光雷达和IMU的数据，以及发布机器人的位置信息。 ``` int main(int argc, char** argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_robot_localization_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建订阅器 ros::Subscriber imu_sub = nh.subscribe("/imu", 1000, imuCallback); ros::Subscriber laser_sub = nh.subscribe("/laser_scan", 1000, laserCallback); // 创建发布器 ros::Publisher pose_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("/robot_pose", 1000); // 循环读取数据并发布位置信息 while(ros::ok()) { // 在这里进行数据融合的处理 // 发布位置信息 pose_pub.publish(odom); // 延时一段时间 ros::Duration(0.1).sleep(); } return 0; } ``` 5. 在`imuCallback()`和`laserCallback()`函数中，将接收到的IMU和激光雷达数据保存到ROS消息中，然后在主循环中进行数据融合的处理，并将融合后的位置信息发布到`/robot_pose`话题中。 ``` void imuCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg) { // 将IMU数据保存到ROS消息中 imu_data = *msg; } void laserCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg) { // 将激光雷达数据保存到ROS消息中 laser_data = *msg; } ``` 6. 最后，编译你的C++程序并运行它： ``` cd <your-catkin-workspace>/src catkin_make source devel/setup.bash rosrun <your-ros-package> <your-cpp-program> ``` 其中，`<your-catkin-workspace>`是你的Catkin工作空间的路径，`<your-ros-package>`是你存放C++程序的ROS包的名称，`<your-cpp-program>`是你的C++程序的名称。
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