无人机自动驾驶GAAS学习一

building GAAS environment

基本依赖项

pip install \
	pandas \
	jinja2 \
	pyserial \
	cerberus \
	pyulog \
	numpy \
	toml \
	pyquaternion

Q1:程序“pip”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：
sudo apt install python-pip
Q2:
Traceback (most recent call last):
File “/usr/bin/pip”, line 9, in
from pip import main
ImportError: cannot import name main
解决：
sudo gedit /usr/bin/pip
将

from pip import main  
        if __name__ == '__main__':  
            sys.exit(main()) 

修改为：

  from pip import __main__  
if __name__ == '__main__':  
    sys.exit(__main__._main())

安装依赖的包

sudo apt install -y \
	ninja-build \
	exiftool \
	python-argparse \
	python-empy \
	python-toml \
	python-numpy \
	python-yaml \
	python-dev \
	python-pip \
	ninja-build \
	protobuf-compiler \
	libeigen3-dev \
genromfs 

安装ros系统：安装 ROS Kinetic

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update

Q1:W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
解决：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/tmp.0ahh2pNlMq/gpg.1.sh --keyserver
keyserver.ubuntu.com
–recv-keys
F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Q1:
W: Possible missing firmware /lib/firmware/i915/kbl_guc_ver9_14.bin for module i915
W: Possible missing firmware /lib/firmware/i915/bxt_guc_ver8_7.bin for module i915

解决：
首先去到这个网址，你会看到很多固件的选择项，你选择自己缺的那个点击进去。

https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/i915

进去以后呢，点击plain就会下载了。
把缺的几个固件都下载好以后，把它们复制到/lib/firmware/i915下。

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-catkin-tools python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

install ros-gazebo plugins

sudo ap