安装Ubuntu16.04+OpenCV3.3.1+ROS kinetic

安装Ubuntu16.04+OpenCV3.3.1+ROS kinetic
安装Ubuntu16.04
1. 下载ubuntu的ISO文件

这一步相对简单，网络上面有很多的链接下载。这里贴一个ubuntu的官方网站链接，可以下载到ubuntu 16.04的iso文件

https://wiki.ubuntu.com/XenialXerus/ReleaseNotes?_ga=2.66502190.1690246585.1511691893-1975959426.1511691893

2.下载ultraiso工具

ultraiso工具可以用来制作U盘启动盘，官方下载地址 http://www.ezbsystems.com/ultraiso。下载完成后安装

3.准备一个4G以上的U盘并插入USB电脑接口；打开ultraiso，菜单栏选择打开第1步下载的ISO文件，然后菜单栏启动项里选择写入硬盘映像

4.准备完U盘启动盘后，将U盘插入，并重启，选择install Ubuntu，有可能会出现卡死的情况，退出，重新启动，在install Ubuntu选项上按“E”,进入编辑模式，找到quiet splash ,并在其后加上nomodeset，去掉_ _ _,F10保存，然后就可以进入安装界面了，之前的没什么好说的，到了正式安装的一步，主要是分区，我的电脑是efi引导，给Ubuntu大约留了500G，所以我的分区情况是

1G 逻辑分区 efi引导
20G 主分区 交换空间
70G 逻辑分区 挂载点/
剩余 逻辑分区 挂载点/home

还要注意一点，在下面的引导选择efi引导所在的盘，安装完毕后，拔出u盘重启

这里又遇到几个问题
1.进不去ubuntu，只能进入windows
解决方法：进入bios,设置ubuntu boot manager 优先，其次是windows boot manager ，将secure boot 设置为 disabled

2.卡在Ubuntu界面
同样，在开机时ubuntu选项上按“E”，找到quiet splash ,后面加nomodeset，F10保存进入系统
进入系统后，Ctrl+Alt+T打开终端，输入

sudo gedit /etc/default/grub

找到quiet splash ,后面加nomodeset，保存

sudo update-grub

重启之，就好了

3.分辨率变为800*600，显得桌面很大
这个其实安装的时候就发现了，当时的方法是Alt+F7，拖动界面完成安装，安装结束后，输入

sudo gedit /etc/default/grub

找到#GRUB_GFXMODE=640×480
去掉#，将640×480改为1920×1080

sudo update-grub

重启之，就好了

安装OpenCV3.3.1
在编译之前，需要先安装OpenCV库的依赖项：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

如果安装中出现libtiff4-dev无法获取的类似情况，如果用不到tif格式的图像，则可以不安装这个包，如果需要，则安装libtiff5-dev
安装依赖项结束后，下载一个[ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz]，放在英文路径下
打开…/opencv…/3rdparty/ippicv/ippicv.ckg，
将其中的ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz替换为你下载的包的地址，然后进行下一步。
在OpenCV目录下打开终端

mkdir build
cd build
cmake ..

然后对Opencv安装包编译安装，OpenCV库和普通的cmake工程一样，编译安装如下：

make  　　　　　　　　　　 #编译，如果想快一点，可以使用make -j8利用多线程加快编译速度
sudo make install　　　　#安装

OpenCV库的头文件和库文件默认安装在”/usr/local”目录下

安装 ROS Kinect
这里遇到一个坑，第一次先安装的ROS，再安装OpenCV，结果安装OpenCV时把我的ros下的OpenCV也给删了。
这里说明一下，ros下也自带OpenCV，Kinect版本自带OpenCV3.3.1，在ros环境中可以用其自带的，但是在其他情况下，有可能找不到OpenCV，所以防止以后出错，还是自己安装了一个OpenCV3.3.1。另外，ros也预装了pcl，所以pcl也可以不用装了。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  #这里用中科大的镜像，速度会快很多
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

执行完这些步骤后，另开一个终端，输入roscore，若无报错信息，则安装成功。