安装Ubuntu16.04+OpenCV3.3.1+ROS kinetic
安装Ubuntu16.04
1. 下载ubuntu的ISO文件
这一步相对简单,网络上面有很多的链接下载。这里贴一个ubuntu的官方网站链接,可以下载到ubuntu 16.04的iso文件
2.下载ultraiso工具
ultraiso工具可以用来制作U盘启动盘,官方下载地址 http://www.ezbsystems.com/ultraiso。下载完成后安装
3.准备一个4G以上的U盘并插入USB电脑接口;打开ultraiso,菜单栏选择打开第1步下载的ISO文件,然后菜单栏启动项里选择写入硬盘映像
4.准备完U盘启动盘后,将U盘插入,并重启,选择install Ubuntu,有可能会出现卡死的情况,退出,重新启动,在install Ubuntu选项上按“E”,进入编辑模式,找到quiet splash ,并在其后加上nomodeset,去掉_ _ _,F10保存,然后就可以进入安装界面了,之前的没什么好说的,到了正式安装的一步,主要是分区,我的电脑是efi引导,给Ubuntu大约留了500G,所以我的分区情况是
1G 逻辑分区 efi引导
20G 主分区 交换空间
70G 逻辑分区 挂载点/
剩余 逻辑分区 挂载点/home
还要注意一点,在下面的引导选择efi引导所在的盘,安装完毕后,拔出u盘重启
这里又遇到几个问题
1.进不去ubuntu,只能进入windows
解决方法:进入bios,设置ubuntu boot manager 优先,其次是windows boot manager ,将secure boot 设置为 disabled
2.卡在Ubuntu界面
同样,在开机时ubuntu选项上按“E”,找到quiet splash ,后面加nomodeset,F10保存进入系统
进入系统后,Ctrl+Alt+T打开终端,输入
sudo gedit /etc/default/grub
找到quiet splash ,后面加nomodeset,保存
sudo update-grub
重启之,就好了
3.分辨率变为800*600,显得桌面很大
这个其实安装的时候就发现了,当时的方法是Alt+F7,拖动界面完成安装,安装结束后,输入
sudo gedit /etc/default/grub
找到#GRUB_GFXMODE=640×480
去掉#,将640×480改为1920×1080
sudo update-grub
重启之,就好了
安装OpenCV3.3.1
在编译之前,需要先安装OpenCV库的依赖项:
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
如果安装中出现libtiff4-dev无法获取的类似情况,如果用不到tif格式的图像,则可以不安装这个包,如果需要,则安装libtiff5-dev
安装依赖项结束后,下载一个[ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz],放在英文路径下
打开…/opencv…/3rdparty/ippicv/ippicv.ckg,
将其中的ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz替换为你下载的包的地址,然后进行下一步。
在OpenCV目录下打开终端
mkdir build
cd build
cmake ..
然后对Opencv安装包编译安装,OpenCV库和普通的cmake工程一样,编译安装如下:
make #编译,如果想快一点,可以使用make -j8利用多线程加快编译速度
sudo make install #安装
OpenCV库的头文件和库文件默认安装在”/usr/local”目录下
安装 ROS Kinect
这里遇到一个坑,第一次先安装的ROS,再安装OpenCV,结果安装OpenCV时把我的ros下的OpenCV也给删了。
这里说明一下,ros下也自带OpenCV,Kinect版本自带OpenCV3.3.1,在ros环境中可以用其自带的,但是在其他情况下,有可能找不到OpenCV,所以防止以后出错,还是自己安装了一个OpenCV3.3.1。另外,ros也预装了pcl,所以pcl也可以不用装了。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #这里用中科大的镜像,速度会快很多
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
执行完这些步骤后,另开一个终端,输入roscore,若无报错信息,则安装成功。