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飞同学

于 2024-03-31 14:41:32 发布

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分类专栏： Fast-lio2 文章标签： fast-lio

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ROS_ASSERT(meas.lidar != nullptr);

这段C++代码的含义是检查ROS框架中的lidar数据是否为空。如果lidar数据为空，直接返回，不再执行后续代码。这个检查通常用于确保在进行进一步操作之前，已经正确地获取了lidar数据。
实现原理：在C++中，使用`ROS_ASSERT`宏来进行断言。当`meas.lidar`为空时，这个宏会抛出一个异常。为了捕获这个异常并采取相应的措施，可以使用`try-catch`语句。
用途：这个检查通常用于机器人编程中，确保在执行某些操作之前，已经成功地从传感器（如LIDAR）获取了数据。这样可以避免因为数据不足而导致的错误。
注意事项：
1. 这段代码使用了ROS框架的宏，确保在编译时已经正确地包含了ROS库。
2. `ROS_ASSERT`宏是用来检查在ROS框架中是否发生了错误，而不是用来替代C