第三章 Autoware.universe 与awsim仿真官网运行Demo （包含CUDA） Ubuntu22.04

Autoware.universe 与awsim和carla仿真

参考B站博主：

视频链接

//文档地址
https://www.bilibili.com/read/cv19814487/

两处官网链接：

1、Autoware的git：

https://github.com/autowarefoundation/autoware
https://github.com/ZATiTech/autoware.universe.openplanner/tree/open-planner

2、Autoware.universe的安装指导地址：

//安装指导
https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/
https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/tutorials/

3、AWSIM simulation的demo使用地址：

https://tier4.github.io/AWSIM/GettingStarted/QuickStartDemo/

4、AWSIM的git地址：

https://github.com/tier4/AWSIM/blob/v1.0.1/README.md

5、 op_bridge的地址：

 git clone https://github.com/hatem-darweesh/op_bridge.git -b ros2

6、op_agent的地址：

git clone https://github.com/hatem-darweesh/op_agent.git -b ros2

对op_bridge修改配置文件（carla仿真）

1. op_bridge/op_scripts/run_exploration_mode_ros2.sh

 export SIMULATOR_LOCAL_HOST="localhost"
#export SIMULATOR_LOCAL_HOST="192.168.11.5"

下载和准备地图数据（carla仿真）

1. 下载地址

git clone https://bitbucket.org/carla-simulator/autoware-contents.git

2. 准备文件

//在autoware-contents中找到town01的高精地图osm文件和pcd文件放在
//下面这个文件夹里：
/home/kenneth/autoware_workspace/map_data/Town01/
lanelet2_map.osm
pointcloud_map.pcd

对op_agent修改配置文件（carla仿真）

1. op_agent/start_ros2.sh

#source /home/hatem/hatem-repos/autoware-universe/autoware/install/setup.bash
source /home/kenneth/autoware/install/setup.bash

#ros2 launch /home/hatem/hatem-repos/autoware-universe/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/autoware.launch.xml map_path:=/home/hatem/Data/autoware_uni_sample_data/${map_name} vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit
ros2 launch /home/kenneth/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/autoware.launch.xml map_path:=/home/kenneth/autoware_workspace/map_data/${map_name} vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

配置传感器参数文件

1. 对autoware的launch文件中的autoware.launch.xml文件进行修改

//位置如下
/home/kenneth/autoware/src/launcher/autoware_launch/autoware_launch/launch/