Ubutu18.04+ROS-kinetic下UR3建模

最新推荐文章于 2022-04-27 09:57:23 发布

z_l_m_

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文章标签：虚拟机 ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/z_l_m_/article/details/120207930

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本文工作环境配置：
ubuntu18.04
ros

在RVIZ中显示UR3模型

1.新建工作空间和配置环境变量以及功能包准备

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.配置环境变量

gedit ~/.bashrc

在代码的最后加上

source /home/zz(~~电脑名称~~ )/catkin_ws/devel/setup.bash

3.查看配置的环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4.下载ur3的功能包

5.把ur3保存到catkin_ws中的src文件中
6.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7.在rviz中显示

roslaunch ur3 display.launch

8.当时我出现的错误是
ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui
运行，是因为缺少依赖包 joint_state_publisher_gui

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

9.打开的rviz
在这里插入图片描述图中只有网格，没有ur3模型，需要设置两个地方

在这里插入图片描述 Fixed Frame选择base_link
点击add添加RobotModel
就可以显示ur3的模型了。
10，如果显示模型问题，缺少dummy，就在ur3.urdf文件末尾加上

  </joint>
  <link name="dummy">
   </link>
  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>