Carla
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自动驾驶simulation
自学Carla中,同时也有VTD、Carsim、NI联合仿真的经验,欢迎交流,公众号:自动驾驶simulation。微信号:nmmnnom
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CARLA源码编译避坑指南
之前也搭建过这个CARLA源码编译环境,很多坑,但是没记录下来,这次再搭建还是一样有这么多坑,所以还是记录一下吧,至少让有需要的朋友们少在这些无效工作浪费时间。原创 2024-07-19 00:42:05 · 253 阅读 · 0 评论 -
Carla自动驾驶仿真九:车辆变道路径规划
本文介绍一种在carla中比较简单的变道路径规划方法,主要核心是调用carla的GlobalRoutePlanner模块和PID控制模块实现变道,大体的框架如下图所示。原创 2024-03-02 22:33:20 · 2776 阅读 · 19 评论 -
Carla自动驾驶仿真八:两种查找CARLA地图坐标点的方法
CARLA没有直接的方法给使用者查找地图坐标点来生成车辆,这里推荐两种实用的方法在特定的地方生成车辆。原创 2024-02-28 23:14:36 · 1592 阅读 · 0 评论 -
Carla自动驾驶仿真七:CARLA&SUMO真实世界交通流仿真
OpenStreetMap(OSM)是一个合作项目,旨在创建一个自由且可编辑的世界地图。它由志愿者使用GPS设备、航空摄影、其他免费资源或者直接的地面观察来收集数据。原创 2024-02-25 11:05:15 · 3286 阅读 · 23 评论 -
Carla自动驾驶仿真六:pygame多个车辆摄像头画面拼接
1、使用carla做仿真测试或者开发时,如果能够将车辆周边的画面拼接并渲染,可以直观地查看周围地环境,便于调试。本文将介绍使用carla中的camera传感器监控自车周边的画面,并通过pygame可视化。欢迎各位大佬来交流,特别是为什么只支持192倍数的分辨率设置,还是说我的方法不严谨,欢迎交流。原创 2023-12-09 20:57:32 · 2131 阅读 · 3 评论 -
Carla自动驾驶仿真五:opencv绘制运动车辆的boudingbox(代码详解)
1、opencv安装可以参照我上一篇文章:opencv安装教程 ,这一篇文章即将讲述如果在carla仿真中,将仿真世界中的车辆通过opencv将boudingbox绘制出来。1)该函数用于构建相机的投影矩阵:w:相机视图的宽度(单位:像素)h:相机视图的高度(单位:像素)fov:相机的视野角度(单位:度)函数首先计算焦距(focal),使用公式 focal = w / (2.0 * np.tan(fov * np.pi / 360.0))。这里使用了 numpy 库中的 np.tan 函数来计算视角的正切原创 2023-05-26 00:09:00 · 2972 阅读 · 6 评论 -
Carla自动驾驶仿真四:pygame渲染Camera画面及车辆控制(代码详解)
pygame提供了一种渲染实时视觉输出的方法,显示camera sensor的输出。我们也通过视频注入的方法将视频数据注入到控制器内部,提供视觉感知的场景,模拟真实场景进行仿真。原创 2023-05-21 11:01:40 · 3905 阅读 · 3 评论 -
Carla自动驾驶仿真三:Traffic Manager交通管理器详解
交通管理器 (TM) 是在模拟中以自动驾驶模式控制车辆的模块。其目标是使用真实的城市交通状况填充模拟,按照规则控制车辆的行为。主题描述常规- 创建连接到端口的 TM 实例。-检索连接 TM 的端口。安全条件- 设置停止车辆之间的最小距离(单辆车或所有车辆)。这将影响最小移动距离。- 将所需速度设置为当前速度限制的百分比(对于单个车辆或所有车辆)。- 重置交通信号灯。碰撞管理- 启用/禁用车辆与特定参与者之间的碰撞。- 使车辆忽略所有其他车辆。- 使车辆忽略所有步行者。原创 2023-05-14 11:25:35 · 3337 阅读 · 10 评论 -
Carla自动驾驶仿真一:快速安装与运行Carla
网上有不少的Windows版本的Carla的安装教程,这里简单记录下自己安装过程,写的也比较详细,基本不用看其他文章。原创 2023-04-05 16:34:36 · 7197 阅读 · 13 评论 -
Carla自动驾驶仿真二:Carla多视图切换代码详解
1、Carla提供了大量的Python API接口,用户可以通过查找文档实现各类功能,本文介绍该如何通过Tab按键实现多视图切换的功能,视图切换方便我们调试功能以及摄像头画面注入;2、一般的画面我们可以通过生成Camera,然后将Camera画面设置为当前视图;但是上帝视图我通过设置Camera来实现,但我发现画面会出现严重抖动,后面改成直接生成相对自车的视图就好了;提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考1)get_spectator是获得观察者,我们可以通过设置观察者的坐标系来获取视图;原创 2023-04-16 14:03:51 · 3715 阅读 · 5 评论