自动驾驶仿真
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自动驾驶simulation
自学Carla中,同时也有VTD、Carsim、NI联合仿真的经验,欢迎交流,公众号:自动驾驶simulation。微信号:nmmnnom
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自动驾驶仿真:python和carsim联合仿真案例
carsim内部有许多相关联合仿真的demo,simulink、labview等等都有涉及,这里简单介绍下python和carsim联合仿真的方法,虽然carsim官方有个Steer_Control.py相关的案例,但是感觉比较冗余,这里抽出重点部分和大家交流探讨下。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考1、这里关于solvers的细节其实都没说,因为里面确实也没什么内容好讲的,本质就是调用carsim.dll,如果你需要更多的函数解析其实可以看vs_api.h,路径在,具体内容如下图所示。原创 2024-06-04 23:43:42 · 2075 阅读 · 5 评论 -
自动驾驶仿真:基于Carsim开发的加速度请求模型
1、自动驾驶行业中,算法端对于纵向控制的功能预留接口基本都是加速度,我们需要给控制器仿真加速度的信号,控制器才会实现对纵向功能的控制。2、Carsim或者其他动力学软件,主要提供者节气门开度和主缸压力进行控制。我们在进行联合仿真时,往往都要通过PID的方式将请求加速度转换成对应的节气门开度与主缸压力传给动力学软件进行闭环控制。原创 2023-08-20 12:56:03 · 4226 阅读 · 15 评论 -
自动驾驶仿真:ECU TEST 、VTD、VERISTAND连接配置
1、ECU TEST(简称ET),用于HIL仿真的自动化测试,通过调用Veristand、VTD来实现场景及信号的自动化调用及测试;2、ET连接VERISTAND、VTD、LABVIEW、SSH,需要配置test configuration(简称TCF)和test bench configuration(简称TBC);TCF负责测试信号描述文件的选择和配置,以及测试执行相关的设置,TBC负责测试工具连接所需的相关属性的配置。原创 2023-02-24 15:11:07 · 5466 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶仿真:VTD调用罗技 G923方向盘(Linux环境)
支持linux环境调用Logitech G25、Logitech G27、Logitech G29、Logitech G923等等原创 2022-11-11 22:21:51 · 3475 阅读 · 4 评论 -
自动驾驶仿真:Carsim基于车辆后轴中心输出参数
已知Carsim的车辆中心点位于车辆的前轴中心,所输出的参数是参照前轴中心输出的(速度、位置、加速度等),在Carsim和VTD联合仿真的案例中,由于VTD车辆中心点位于车辆后轴中心,导致VTD中车辆在联仿运行时,上坡时会悬空,下坡会凹陷。仿真时大家为了解决这个问题经常会做坐标系转换,比较麻烦。Carsim内部支持参照后轴中心输出数据的方式,就是创建一个运动传感器,将传感器安装在车辆后轴中心并输出相应的值。原创 2022-11-01 19:00:51 · 3092 阅读 · 8 评论 -
自动驾驶仿真:角雷达坐标系转换详解
我们在做角雷达传感器仿真的时候,使用场景软件搭建角雷达模型会发现角雷达有**独立的坐标系**,它与车辆坐标系是不一致的。而实际车辆需要用到的目标数据一般都是参照车辆坐标系输出,为了确保仿真角雷达输出的目标数据与实际雷达一致。我们需要对角雷达输出的数据进行适配,即目标值的**旋转**和**平移**,以获取到参考车辆坐标系输出的数据。原创 2022-10-02 18:37:54 · 3529 阅读 · 8 评论 -
自动驾驶仿真:VTD的SCP命令详解
VTD的SCP(Simulation Control Protocol )用于进行非周期性的,即事件性的信息交互。通过发送SCP命令给到TaskControl,TaskControl根据命令的内容分发到进程,从而实现对VTD的操作,因此SCP是VTD自动化的基础。1、VTD软件主页面最下方有SCP的发送和接收的命令栏,命令栏会显示所有发送和接收到的SCP命令。1、我们可以在Scenario界面添加车辆,通过双击车辆进入properties界面,然后在Actions界面中的SCP中添加SCP命令;1)创建端原创 2022-07-03 20:23:55 · 4048 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶仿真:如何通过TCP方式进行VTD驾驶员仿真
VTD在仿真领域内出色的是场景渲染,动画效果非常真实。但是他不仅仅是针对场景的仿真软件同时具备动力学控制的能力。外部可以通过TCP的方式直接替换驾驶员的部分参数,从而达部分仿真。原创 2022-06-25 17:34:48 · 3138 阅读 · 10 评论 -
自动驾驶仿真:Carsim、NI和VTD联合仿真课题二
文章目录前言一、设备配置1、硬件需求2、网络配置二、Carsim工程配置1、创建工程2、创建数据库3、参数配置三、VTD工程配置1、创建工程四、Veristand工程配置1、创建工程五、运行程序前言上篇文章《Carsim、NI和VTD联合仿真课题一》简单地介绍了三者之间的联合框架,以及NI与VTD之间简单的组包与拆包指导。这篇文章将要讲述的是如何将三个软件联合起来,如何设置软件参数,用最简单的方法把仿真车开起来。一、设备配置1、硬件需求注:真正的做智能驾驶仿真项目,至少需要两台电脑,一台实时机原创 2022-05-01 13:56:28 · 8571 阅读 · 46 评论 -
自动驾驶仿真:Carsim、NI和VTD联合仿真课题一
提示:本文介绍使用的是Carsim、Veristand、NI-Veristand三个软件联合仿真原创 2022-04-13 22:01:21 · 7557 阅读 · 9 评论 -
自动驾驶仿真:VTD建立多个Fisheye模型
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、Ubuntu的双显卡设置 二、双Fisheye的配置过程 1.引入库 2.读入数据 总结提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、Ubuntu的双显卡设置1)我这里介绍的是使用两张显卡去处理这2个fisheye,因此显卡会有些特殊配置,包括分辨率,下图就是我想去实现的概况;2)通过nvidia-setting将下面显卡和Screen绑定起来,因为VTD需要通过绑定S.原创 2022-03-31 19:48:49 · 2198 阅读 · 12 评论 -
自动驾驶仿真:VTD自定义超声波雷达FOV
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、绘制超声波雷达的FOV图二、FOV图片由RGBA转换成RGB格式三、配置moduleManager.xml文件前言VTD软件本身不支持自定义FOV的可视化,功能上是OK的,这是已知的缺陷。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、绘制超声波雷达的FOV图1)打开绘图工具调整图像大小,像素要求:水平256,垂直256;2)将FOV均匀地分布在图片上,其中黑色是无法探测地的区域,白色是可以探测的区域;.原创 2022-03-31 18:37:19 · 3725 阅读 · 5 评论 -
HIL自动驾驶仿真:VTD分布式显示配置详解
文章目录一、关于VTD?二、什么是VTD分布式显示系统?一、关于VTD?VTD (Virtual Test Drive)是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统,主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux 平台,功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等。VIRES公司是自动驾驶仿真开放格式OpenDrive, OpenCRG 和OpenScenario的主要贡献者,VTD的功能和存储也依托于这些开放格式。二、什么原创 2022-03-07 15:40:06 · 6052 阅读 · 9 评论