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学生党,以后准备从事专业方面工作
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ubuntu16.04 lio_sam算法 录制自己的数据集构建地图
lidar和imu外参标定:LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题_^摆渡人^的博客-CSDN博客lidar-imu calibration---lidar_align+运行liosam算法测试标定效果_陆枫先森的博客-CSDN博客本文lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动,因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。lida...原创 2021-11-23 17:06:14 · 2952 阅读 · 31 评论 -
ubuntu 16.04安装PCL 1.9.0
一、PCL依赖库安装sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-devsudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-devsudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common su原创 2021-11-16 13:32:36 · 948 阅读 · 0 评论 -
从ROS bag包中提取出带时间戳的图片和pcd点云数据
之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据,需要从bag包中将两种数据分别提取出来,并且要有时间戳,此处记录下来,以便后用。1.查看bag包信息rosbag info xxx.bagxxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。(请保证ROS主节点roscore已运行)例如:rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息:可以看到,图像数据3222帧,点云1161帧。2.提取出点云数据命令原型如下:rosrun pcl_原创 2020-08-06 09:25:03 · 10230 阅读 · 22 评论 -
UBUNTU16.04命令行安装PCL1.7(亲测有效)
安装PCL点云库,最开始是按照先安装相关依赖,然后github上clone PCL相关版本包的形式安装的,编译遇到了很多问题,结果最后安装完成,但却无法运行例程。难过。。。又尝试了命令行的形式,命令行的形式直观简单,可安装编译好的点云库(PCL-1.7),附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。命令行安装最好保证网络情况,因为网络不好可能会出现下载失败等情况。具体步骤如下:1.PCL安装sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools libproj-d原创 2020-08-05 22:03:32 · 4463 阅读 · 1 评论