ubuntu16.04 搭建lvi-sam三维建图环境

该环境是在lio-sam的基础上搭建的,lio-sam环境参考:

​​​​​​Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置_zbr794866300的博客-CSDN博客

在此基础上在搭建一个Ceres1.14的环境即可

lio-sam环境搭建

这部分主要是包括合适的pcl版本和gtsam(4.0.2)版本,可以参考这篇文章:

Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置_zbr794866300的博客-CSDN博客

Ceres环境搭建

 安装Ceres之前确保已经安装Eigen3.3版本。

（1）添加源

sudo gedit /etc/apt/sources.list
##把下面的源粘贴到source.list的最上方 ，保存退出
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
sudo apt-get update

（2）安装依赖裤

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev