使用Autoware标定工作箱calibration进行相机和三维激光雷达的联合标定

利用calibration标定工作箱实现相机和激光雷达的联合标定，记录详细的操作过程以及标定的一些小细节，以备后用。

系统：ubuntu16.04

硬件：华硕ASUS Xtion相机

            Velodyne 16线激光雷达

标定板：calibration工作包中有一张8*6的棋盘格图片，本文使用的是9*7的棋盘格格子边长12.5cm的硬纸板。

详细步骤如下：

1.数据包的记录

Autoware软件中提供了rosbag的功能，但我还是习惯用终端rosbag的方式记录数据。

1）首先将相机和激光雷达相对位置固定好，因为Velodyne16线激光雷达是横向360度的扫描，最好将相机位于激光雷达上部和下部，可以用其他架子固定。

2） 找好录取数据的地方，同时启动Velodyne三维激光雷达的节点，相机的节点，然后启动记录两个节点的数据。可以写成脚本的形式，三个脚本分别：run_laser.sh  run_camera.sh  run_record.sh 。

//run_laser
source /home/zbr/catkin_velodyne/devel/setup.bash
echo "run velodyne processing..."
roslaunch velodyne_pointclound VLP16_points.launch
sleep 1
wait
exit 0

//run_camera
echo "run ASUS_camera processing..."
roslaunch openni2_launch openni2.launch
sleep 1
wait
exit 0

//run_record
gnome-terminal -e 'bash -c "cd ~/bagfiles/;rosbag record -o cv_laser /camera/rgb/image_raw /velodyne_points /;seec bash"'

前两个脚本就是启动相应的驱动节点，第三个记录脚本先是进入到我存包的bagfiles文件中，然后记录图像和激光雷达两个节点的数据，并命名为cv_laser。记录过程中可以用RVIZ来查看图像信息和激光雷达数据是否正常。三维激光雷达数据量很大，通常录90多秒就接近3.3个G的包容量了。

注意：本文使用的不是单目相机，且rgb图像的分辨率不是很高，所以标定板距离设备的距离不要太远，使得标定板的面积尽量占的多一点，如果你使用的比较好的单目相机，可以分为近距离和远距离两种（3-7M)。在近远距离分别做五组动作，每个持续3-5秒，动作如下：

5个动作分别为:正向; 下俯; 上仰; 左偏; 右偏