ROS学习
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ubuntu18.04 使用calibration_camera_lidar 实现激光雷达和相机联合标定
Autoware1.10以上的软件都需要单独安装这个calibration标定工具箱1.nlopt安装新开一个终端:git clone git://github.com/stevengj/nlopt.gitcd nloptmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install2.calibration_camera_lidar安装新开一个终端:mkdir calibration&&cd calibration原创 2021-12-29 15:06:09 · 2591 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04 apt-get update 报错E: Failed to fetch http://ppa.launchpad.net/deb-rob/ros-trusty/ubuntu/
问题描述:sudo apt-get update 报错:W: The repository 'http://ppa.launchpad.net/deb-rob/ros-trusty/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.N: Data from such a repository can't be authenticated and is therefore potentially dangerous to use.N: See原创 2021-05-11 10:31:34 · 984 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04保存/home盘下的数据重装Ubuntu系统
问题:在之前的调试过程中,无意间改动了sudo权限,然后按照网上的解决方案东捣鼓、西捣鼓,在root下又修改了两次权限,结果系统直接蹦了,难受的一批。重装倒是问题不大,之前的依赖花几天时间应该都可以恢复,不过那么多数据和代码没有备份,难受。。。。(强烈建议:千万不要乱动有些开机依赖项文件的权限,不然就gg)解决方法:数据和相关的东西都放在/home盘下的,因此在保证恢复/home盘的基础上重装系统就OK。双系统装Ubuntu的步骤就不用再复述了,这里留一两篇详细步骤参考的:https://blo原创 2021-01-18 10:02:30 · 1505 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 PhantomX-Arm使用教程
需要用到的主要有机械臂,Arbotix开发板,和usb-ftdi数据线连接方式:六针排线口BLK处与黑线对应插入,刷ros固件的话需要将六针排线前的一个SUB-VIN三针插孔的锁扣插到USB这边,变成那个USB供电,VIN是外部12V电源供电.机械臂的三孔插口插在三个白色的插孔任意一个即可....原创 2020-12-29 13:14:25 · 578 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 boot空间不足问题解决
今天开机,发现系统提示boot磁盘空间只有7MB的空间,导致内核更新或者需要更新并需要在boot空间下载依赖的一切操作都会报错,例如安装显卡驱动时,关闭nouveau驱动,需要系统更新一下,但是无法进行。解决方法:网上一搜,全是删没用的内核一类的问题。步骤:1.查看内核:uname -a 2.列出内核使用情况:dpkg --get-selections |grep linux-image3.删除不使用内核:sudo apt-get purge linux-image-4原创 2020-10-30 18:02:46 · 355 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu系统下文件带小锁如何解决
问题描述:配置环境过程中莫名其妙文件带锁,不能读写甚至不能删除操作。遇到过不少次了,这次记录下,久了不用就忘了。方法一:单个文件被锁的情况sudo chmod 777 filenamefilename换成你需要解锁的文件即可,例如:sudo chmod 777 main.cpp.那么被锁的main.cpp文件就解锁了。方法二:文件夹带锁:这个时候不能用上面的方法了,因为你解锁了当面文件夹,文件夹里面的内容会全部带锁。这个时候:sudo chown -R username file原创 2020-09-15 17:11:48 · 23750 阅读 · 2 评论 -
从ROS bag包中提取出带时间戳的图片和pcd点云数据
之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据,需要从bag包中将两种数据分别提取出来,并且要有时间戳,此处记录下来,以便后用。1.查看bag包信息rosbag info xxx.bagxxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。(请保证ROS主节点roscore已运行)例如:rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息:可以看到,图像数据3222帧,点云1161帧。2.提取出点云数据命令原型如下:rosrun pcl_原创 2020-08-06 09:25:03 · 10206 阅读 · 22 评论 -
ubuntu16.04安装Autoware1.11和联合标定工具包calibration以及相关问题介绍(亲测有效)
https://gitee.com/erichong007/autoware?_from=gitee_searchhttps://www.jianshu.com/p/daa91bc28108https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/88614440https://blog.csdn.net/Nofear123/article/details/104171853原创 2020-07-05 19:50:30 · 3640 阅读 · 6 评论 -
解决UBUNTU16.04命令sudo apt-get update 报错Failed to fetch(亲测有效)
执行sudo apt-get update报错:E: Failed to fetch http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu/dists/xenial/main/binary-amd64/Packages 404 Not Found [IP: 91.189.95.83 80]E: Some index files failed to download. They have been ignored,..原创 2020-07-02 09:51:43 · 5540 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04安装Python3.7及可能出现问题总结
最近尝试CornerNet_Lite,需要python3.7的环境,安装流程如下:1.安装相关依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install build-essential python-dev python-setuptools python-pip python-smbussudo apt-get install build-essential libncursesw5-dev libgdbm-dev libc6-devsudo apt-get原创 2020-05-20 20:31:49 · 1236 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04(ros_kinetic)安装turtlebot 及踩坑总结(全部亲测)和简单的操作
1.安装相关依赖和更新sudo apt-get install python-rosdep python-wstool sudo rosdep initrosdep update注意:再执行 sudo rosdep init 命令时,我的电脑出现了以下的错误:ERROR: default sources list file already exists: /etc/r...原创 2019-10-13 16:08:39 · 2520 阅读 · 1 评论 -
kinetic版本ros安装find_object_2d编译报错libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1:对‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’
Ubuntu16.04、kinetic版本在ros中下载安装find_object_2d的包,编译时报错主要的原因是我系统上安装的是opencv3.4.4的版本,ros自带的是opencv3.3.1,应该有了版本冲突:opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs3.so.3.3.1:对‘TIFFReadRGBAStrip...原创 2019-09-03 21:09:24 · 1367 阅读 · 2 评论 -
Ros测试模拟器ArbotiX报错ImportError: No module named 're'
在跑《Ros by Example 1中通过模拟器来测试控制机器人,并在rviz上显示效果其中终端输入下面命令时:roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch报错:... logging to /home/mallikarjun/.ros/log/47f3e6c2-6153-11e7-9730-9439e5050f5a/roslaunch-...原创 2019-08-28 16:52:52 · 1226 阅读 · 0 评论 -
Ros视觉-Kinect V1(XBOX 360)显示图像
本实验在Ubuntu16.04的环境下,采用两个包分别通过Kinect相机显示RGB图像和深度图像,本文主要叙述一下Ubuntu16.04的系统下使用Kinect相机的过程1.Ros软件包的安装两种方式均可:(1)使用openni_launchsudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-lau...原创 2019-08-27 11:01:46 · 1334 阅读 · 2 评论 -
双系统Ubuntu16.04 apt-get upgrade 更新软件后 进入ubuuntu系统黑屏问题解决+(亲测有效)
Ubuntu16.04系统下,采用该命令更新,linux内核版本也被升级了,再启动的时候,进入到系统选择界面时,选择了Ubuntu16.04之后,就变成了黑屏,左上角一个光标一直闪一闪的。然后就只能强按开机键重新开机。不过Windows系统是可以正常进入的。解决方法网上有很多种说法,很多方法都试了,可能是因为情况不同,网上的很多情况是进入ubuntu的引导界面选择后没有反应,并不是黑屏,是...原创 2019-08-24 10:43:41 · 1859 阅读 · 3 评论 -
ROS系统-摄像头标定camera calibration
在ROS系统下调用摄像头后,因为图像没有被标定,因此会出现畸变。ros系统下调用摄像头参考:ros下调用摄像头ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam package 读取图像,然后使用官方例程进行标定。具体操作步骤如下:1.使用usb_cam读取图像这个过程参考:usb_c...原创 2019-07-06 21:32:04 · 9314 阅读 · 3 评论 -
ROS系统下调用笔记本摄像头和USB摄像头
调用摄像头,ros主要使用两种驱动的包,一是usb_cam,二是uvc_cam我再测试的时候,第二种驱动uvc_cam网址无法找到,下载不了,因此主要说一下第一种usb_cam的使用1.usb_cam安装cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_ma...原创 2019-07-04 16:16:34 · 8474 阅读 · 4 评论 -
ROS基础教程学习笔记9-编写简单的消息发布器和订阅器C++
1.编写发布器节点切换到之前用的beginner_tutorials包下:cd catkin_ws/src/beginner_tutorials(1)添加源码在beginner_tutorials文件下创建src文件夹:mkdir src然后在src文件下创建talker.cpp文件,并将以下代码复制进去:#include "ros/ros.h" //引用了...原创 2019-06-25 14:48:23 · 250 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记10-测试消息发布器和订阅器
1.启动发布器首先roscore重新打开一个终端,定位到工作站cd catkin_wssource ./devel/setup.bash然后打开发布器$ rosrun beginner_tutorials talker你就会看到如下输出2.启动订阅器重新打开一个终端,然后source$ source ./devel/setup.bash$ ...原创 2019-06-25 17:54:46 · 169 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记11-编写简单的服务器和客户端并测试
1.编写Service节点先进入到beginner_tutoials包中:cd catkin_ws/src/beginner_tutorials展开后续的工作之前,要保证创建亮AddTwoInts.srv文件。(1)代码进入到beginner_tutorials包中的src文件中,并创建打开server文件:cd srcgedit add_two_ints_ser...原创 2019-06-25 18:51:08 · 206 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记12-录制与回放数据
本节主要讲如何将ROS系统中运行时的数据保存到.bag文件中,并能够查看和复原运行过程1.录制数据先三个终端分别植入以下命令roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key分别打开小乌龟和小乌龟键控(1)录制发布的话题重新打开一个终端,看看发布了那些话题rosto...原创 2019-06-26 13:36:52 · 340 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记13-roswtf入门
1.安装检查roswtf命令可以检查你的ros系统并发现一些问题:先确保你的roscore没有运行,在终端直接键入:roscdroswtf我的出现了这样的输出信息:the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' and 'rosdep update'No package or stack in context====...原创 2019-06-26 14:08:01 · 1004 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记1-安装并配置ROS环境
首先是安装ROS,我所用的ubuntu16.04,所安装的ROS是kinetic版本,安装请参考:ubuntu16.04安装ROS1.管理环境变量在前面的安装过程中,配置亮环境,此时来查看ROS环境是否配置成功:export | grep ROS植入命令之后会出现如下信息:如果没有就需要重新输入添加环境变量的命令。2.创建ROS工作空间通过创建ros工作站,也...原创 2019-06-26 16:16:27 · 294 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记2-ROS文件系统的学习
ROS对于管理资历的文件系统有自己专有的命令,和linux相似却又不同,接下来简单的介绍一些常用命令工具的使用1.安装学习需要用到的工具包sudo apt-get install ros-kinetic-tutorials2.文件系统概念Package:软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。 Manifest...原创 2019-06-26 16:43:30 · 184 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记3-创建并编译ros程序包
1.catkin程序包的组成 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件,这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。 程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件。 每个目录下只能有一个程序包,在同一个目录下不能呢个有嵌套或者多个程序包存在 最简单的看起来:my_package/ CMak...原创 2019-06-26 17:13:23 · 215 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记4-理解ROS的节点
1.安装模拟器sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorial2.图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messgaes:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。 Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。 M...原创 2019-06-26 19:28:32 · 475 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记6-理解ROS的服务和参数
本节介绍了ROS 服务和参数的知识,以及命令行工具rosservice和rosparam的使用方法ROS Services服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request)并获得一个响应(response)1.使用rosservicerosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可...原创 2019-06-27 14:35:11 · 468 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记7-使用roscd编辑ROS中的文件
本节主要介绍如何使用rosed来简化编辑过程1.使用rosed该命令可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。//用法:rosed [package_name] [filename]//示例:rosed roscpp Logger.msg运行之后,如果按安装亮VIM编辑器,那么会弹出Logger.msg的编辑界面。如果文件名在pac...原创 2019-06-27 14:57:12 · 411 阅读 · 0 评论 -
ROS中级教程学习笔记1-手动创建ROS package
之前在基础教程中,我们使用的是catkin_create_pkg自动创建ros包,实际上就是一个package.xml文件和CMakeLists.txt文件加文件夹,所以手动创建看看能不能呢和自动创建有一样的效果(1)创建文件和package.xmlcd catkin_wsmkdir -p src/foobarcd src/foobar建立好foobar文件夹后,先需要创立pac...原创 2019-06-27 16:33:07 · 376 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记5-理解ROS的话题
本节主要让你了解关于ros话题(topic)的含义以及rostopic和rxplot命令工具的使用1.开始先保证roscore运行,打开一个新终端,键入:roscore然后在另外打开两个新终端打开乌龟节点和键控乌龟节点rosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key然后你在键控乌龟的终...原创 2019-06-27 13:00:48 · 585 阅读 · 0 评论 -
ROS中级教程学习笔记2-管理系统依赖项
ROS packages有时会需要操作系统提供一些外部函数库,这些函数库就是所谓的“系统依赖项”。在一些情况下,这些依赖项并没有被系统默认安装,因此,ROS提供了一个工具rosdep来下载并安装所需系统依赖项。系统依赖项ROS packages必须在配置文件中声明他们需要哪些系统依赖项roscd turtlesim(1)rosdeprosdep是一个能够下载并安装ROS p...原创 2019-06-27 16:56:49 · 299 阅读 · 0 评论 -
ROS基础教程学习笔记8-创建ROS msg 和srv
1.消息(msg)和服务(srv)介绍 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。 msg文件存放在package的msg目录下,srv文件则存放在srv目录下。msg文件样例: Header header string ...原创 2019-06-25 12:58:42 · 455 阅读 · 0 评论