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slam
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berry丶
学生党,以后准备从事专业方面工作
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2021年十大开源SLAM算法整理
2021年底盘点:十大最佳开源SLAM算法1.TANDEM该方法由慕尼黑工业大约Daniel Cremers团队提出来的纯视觉SLAM,该框架在圣诞节前开源。视频中使用的事RealsenseD455相机,带有深度传感器和IMU。但是该团队大佬们不用这些,仅仅使用单目相机,实现实时跟踪和稠密重建。该工作主要有三个创新点:1)一种新的单目实时稠密SLAM框架:将经典的直接VO和基于学习的MVS重建无缝结合;2)第一个利用全局TSDF模型渲染深度图:实现单目稠密跟踪前端;3)一种新的MVS原创 2022-01-04 14:40:28 · 11665 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04 搭建lvi-sam三维建图环境
该环境是在lio-sam的基础上搭建的,lio-sam环境参考:Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置_zbr794866300的博客-CSDN博客在此基础上在搭建一个Ceres1.14的环境即可Ceres环境搭建安装Ceres之前确保已经安装Eigen3.3版本。(1)添加源sudo gedit /etc/apt/sources.list##把下面的源粘贴到source.list的最上方 ,保存退出deb http://cz.archive.ubu.原创 2021-12-03 10:02:35 · 2929 阅读 · 1 评论 -
ubuntu16.04 lio_sam算法 录制自己的数据集构建地图
lidar和imu外参标定:LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题_^摆渡人^的博客-CSDN博客lidar-imu calibration---lidar_align+运行liosam算法测试标定效果_陆枫先森的博客-CSDN博客本文lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动,因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。lida...原创 2021-11-23 17:06:14 · 2890 阅读 · 31 评论 -
ubuntu 16.04 imu_utils标定imu内参
编译之前先说明3个问题,避免后面报错太多:(1)全局安装ceres库,code_imu依赖ceres。(2)不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils,所以先把code_utils放在工作空间的src下面,进行编译。然后再将imu_utils放到src下面,再编译。一 安装依赖安装Ceres:ubuntu16.04 安装Ceres - 知乎编译code_uitl 报错:.原创 2021-11-23 11:15:58 · 1766 阅读 · 3 评论 -
ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定
实现环境:系统环境: Ubuntu16.04 激光雷达: velodyne16线 imu品牌 : xsens一 简介lidar-imu标定方法为瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准 3D 激光雷达和 6 自由度位姿传感器外参的方法。该方法需要大量非平面的运动,因此不适合校准安装在汽车上的传感器标定。lidar_align工程代码实现了以下功能:1、读取lidar和位姿传感器的数据2、通过时间戳匹配lidar每帧里面的每个点和位姿传感器的坐标变换2、通过上面的变换矩阵将利.原创 2021-11-23 10:26:20 · 3497 阅读 · 5 评论 -
ubuntu 16.04 配置xsens imu使用环境
一 相关依赖安装sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplotsudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-vision-原创 2021-11-22 08:35:50 · 1543 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04 配置loam运行环境
搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam 4.0.2该环境是在搭建好lio_sam的情况下运行的,所以编译起来很顺利一 pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudo apt-get remove libpcl1.7sudo apt-get remove libpcl-*(2)PCL依.原创 2021-11-18 10:10:18 · 655 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04配置lego_loam运行环境
搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam 4.0.2该环境是在搭建好lio_sam的情况下运行的,所以编译起来很顺利一 pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudo apt-get remove libpcl1.7sudo apt-get remove libpcl-*(2)PCL依.原创 2021-11-18 09:45:27 · 610 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 lio_sam运行环境配置
搭建成功环境:ubuntu16.04pcl1.9.0gtsam 4.0.2一 pcl1.9.0安装电脑原来安装的是1.7的版本,网上的一些人说,1.7版本最后不能呢个成功运行,需要1.8以上的版本,所以先卸载之前的pcl版本,然后重新安装1.9.(1)卸载不满足条件的pcl版本sudo apt-get remove libpcl1.7sudo apt-get remove libpcl-*(2)PCL依赖库安装sudo apt-get updatesudo apt原创 2021-11-17 14:30:09 · 1917 阅读 · 4 评论