Cartographer的安装

本文参考了一系列的博客，有问题就直接百度解决的，过了这一步就可以慢慢开始学习调试了。

http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

一、创建工作空间

 

1. 建立ros工作空间

/***** Start *******/
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
/***** End *******/

2. 下载源码cartographer、cartographer_ros、ceres源码，并存放在catkin_ws/src下

2.1 Ceres 编译

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres-solver/build
cmake ..
make
sudo make install
 

2.2 cartographer编译

#安装proto3
因为已经安装了ROS，就只做了下面的操作。后续还是会报错，因为我的版本太低了。后面再说。
sudo apt-get install protobuf-compiler


#carto
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer

cd cartographer/build
cmake ..
make
sudo make install