编译ROS程序包
Description: 本教程介绍ROS程序包的编译方法Tutorial Level: BEGINNER
Next Tutorial: 理解 ROS节点
编译程序包
一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。
注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。
记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubuntu中的操作指令如下:
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash
使用 catkin_make
catkin_make 是一个命令行工具,它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。
使用方法:
# 在catkin工作空间下 $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤:
注意: 如果你运行以下命令是无效的,因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。
# 在一个CMake项目里 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ make install # (可选)
每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反,多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译,工作流程如下:
# In a catkin workspace $ catkin_make $ catkin_make install # (可选)
上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。想更深入了解请参考REP128。 如果你的源代码不在默认工作空间中(~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中,那么你可以这样来使用catkin_make:
注意: 运行以下命令时无效的,因为my_src不存在。
# In a catkin workspace $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally)
对于catkin_make更高级的使用方法,请参考catkin/commands/catkin_make
开始编译你的程序包
按照之前的创建一个ROS程序包教程,你应该已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹:
$ cd ~/catkin_ws/ $ ls src
-
beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹,这就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里创建的。现在我们可以使用catkin_make来编译它了:
$ catkin_make
你可以看到很多cmake 和 make 输出的信息:
-
Base path: /home/user/catkin_ws Source space: /home/user/catkin_ws/src Build space: /home/user/catkin_ws/build Devel space: /home/user/catkin_ws/devel Install space: /home/user/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build" #### -- The C compiler identification is GNU 4.2.1 -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0 -- Checking whether C compiler has -isysroot -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works -- Detecting CXX compiler ABI info -- Detecting CXX compiler ABI info - done -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc -- Found gtest: gtests will be built -- catkin 0.5.51 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing packages in topological order: -- ~~ - beginner_tutorials -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials) -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build" ####
catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息,请参考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因,有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了,使用ls查看:
$ ls
-
build devel src
build 目录是build space的默认所在位置,同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。
现在我们已成功编译了一个ROS程序包,接下来我们将介绍ROS节点.