C++实现ICP点云匹配

 代码流程说明:

1. 读取源点云SC;

2. 构造目标点云TC;

3. 初始化旋转矩阵和平移矩阵;

4. 根据旋转矩阵和平移矩阵,变换目标点云,得到新的目标点云TC_1;

5. 查找近邻点对,得到重排序的源点云SC_1;

6. 分别去中心得到SC_2,TC_2:

7. 对应点对矩阵和,SVD分解得到新的旋转矩阵和平移矩阵;

重复4-7步骤,直到对应点对位置差小于预设阈值;

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <Eigen/eigen>

using namespace cv;
using namespace std;

void calNearestPointPairs(Eigen::Matrix3f R, Eigen::Vector3f t, vector<Point3f>& pts1, vector<Point3f>& pts2, vector<Point3f>& outPoints, vector<float> &error)
{
	outPoints.clear();
	error.clear();

	int num = pts1.size();
	//对目标点云进行变换

	for (int i = 0; i < num; i++)
	{
		float x = Eigen::Vector3f(R(0, 0), R(0, 1), R(0, 2)).transpose() * Eigen::Vector3f(pts2[i].x, pts2[i].y, pts2[i].z) + t[0];
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课程目的:OpenCV是应用非常广泛的开源视觉处理库,在图像处理、计算机视觉和自动驾驶中有着非常重要的作用。课程设计特色:(课程当前为第一期)1、C++与Python双语教学Python语言是在计算机视觉中应用最多的一种语言,在工作中,深度学习模型的训练基本上都是使用Python语言编写的训练代码。OpenCV在这个过程中用于图像的预处理(例如图像读取、数据增强)和后处理,还可以用于显示处理的结果,功能强大,使用方便。但是在功能的部署的时候,不管是部署在服务端还是PC端,开发语言基本上用的是C++,所以如何有效的使用OpenCV进行模型或者功能的部署尤为重要。C++语言应用的好坏,在面试中可以看出一个面试者的工程实践能力的强弱,两种语言的开发掌握好了可以使工作如虎添翼。2、全模块讲解我出版了一本图书《学习OpenCV4:基于Python的算法实战》,虽然这本书是写的基于Python的算法实战,但是实际上这本书有详细的介绍算法的C++接口,还有一些C++方向的案例,是以Python为主。图书出版的时候就想双语写作,只是限于篇幅没有成行。本课程不仅采用双语教学,更是对C++的每个模块都做讲解,我们知道,很多的书其实只讲imgproc,如果你翻开一本书图像的形态学运算和图像滤波都是作为独立章节讲解的,那么这本书基本上就可以确定是只是讲解了imgproc模块,但是其他的模块在工作中也有很重要的作用。例如:core模块定义了C++的基本数据结构和基本运算(如四则运算);highgui模块是可视化与交互的模块;feature2d是特征点与特征匹配相关算法所在的模块;ml是机器学习相关的模块;dnn是深度学习相关的模块,可以使用OpenCV进行深度学习模型的部署。这些是很多的书和课程都不会讲的。3、讲解细致本课程会从环境搭建开始讲解,环境搭建尤为重要。从我多年的授课经验总结来看,如果只是给了代码,很多的入门用户环境问题处理不好的话,后面的学习很难进行下去,甚至会丧失学习的信心。4、会讲解C++和Python的开发语法问题是入门用户的一大难关,特别是C++语言。大学只是教授了C语言相关的内容,C++很多同学只懂一点皮毛,所以写代码步履维艰,我们在讲解代码的过程中会顺带讲解C++和Python的内容。我们还会讲解编译相关知识,还有库的装载与链接,这些是学校里不会教的,目前也几乎没有课程讲解。5、讲师经验丰富我讲解过C++和OpenCV的多个课程,广受学员好评。我出版过两本图书《深度学习计算机视觉实战》和《学习OpenCV4》,两本书都是细致入微的讲解,主要针对的就是初学者,所以能够很好的处理课程的难易程度。6、讲义准备充分讲义准备的充分细致,标识清楚明确,重点和疑难点突出。
### 回答1: C语言可以用来实现ICP点云配准,通常的实现方法是采用迭代最小二乘(Iterative Closest Point,ICP)算法。该算法可以有效地找到两个点云之间的最佳对应关系,并计算出它们之间的变换矩阵。 ### 回答2: ICP(Iterative Closest Point)是一种常用的点云配准算法,通过优化点云之间的位置和姿态,将两个或多个点云对齐。下面我将以300字中文回答如何用C语言实现ICP点云配准。 首先,我们需要加载两个点云的数据。可以使用C语言中的文件读取函数,按照点的格式(例如每行表示一个点的x、y、z坐标)读取点云数据并存储在内存中。 接下来,我们需要实现ICP算法的迭代步骤。ICP算法的核心是寻找最佳的旋转矩阵和平移向量,使得两个点云之间的对应点之间的距离最小。迭代过程如下: 1. 随机选择一些点作为参考点。可以从其中一个点云中选择一些点作为参考点。 2. 将参考点对应到另一个点云中。遍历另一个点云的所有点,对于每个点,在参考点云中找到最近的参考点。可以使用欧氏距离来度量两个点之间的距离。 3. 计算旋转矩阵和平移向量。通过最小二乘法,计算使得两个点云之间的对应点之间的距离最小的旋转矩阵和平移向量。 4. 更新点云的位置。将旋转矩阵和平移向量应用到其中一个点云,更新点云的位置。 5. 重复步骤2到步骤4,直到满足停止条件,例如迭代次数达到预设的最大次数或两次迭代之间的误差小于某个阈值。 最后,我们可以将两个经过配准的点云保存到新的文件中,或者进一步使用配准后的点云进行后续的处理和分析。 以上就是用C语言实现ICP点云配准的基本步骤。实际实现中,还需要考虑边界条件、数值稳定性、性能优化等方面的问题。希望这个简要的回答能够对您有所帮助。 ### 回答3: ICP(Iterative Closest Point)是一种常用的点云配准算法,它通过不断迭代的方式,将两个点云进行最佳配准。在C语言中,可以通过以下步骤实现ICP点云配准: 1. 首先,读取两个点云数据集,分别标记为source和target。 2. 将source点云的每个点与target点云进行匹配。这可以通过计算两点之间的距离或特征描述子进行匹配。 3. 根据匹配得到的对应关系,计算source点云相对于target点云的初始变换矩阵。 4. 利用初始变换矩阵,对source点云进行变换,得到新的source点云。 5. 根据新的source点云和target点云的对应关系,重新计算变换矩阵,并更新初始变换矩阵。 6. 重复步骤4和步骤5,直到计算得到的变换矩阵满足停止条件,即达到最佳配准结果。 7. 将最终得到的变换矩阵应用于source点云实现source点云与target点云的配准。 通过以上步骤,便可以在C语言中实现ICP点云配准。对于步骤中的点云匹配和变换矩阵计算,可以根据具体的需求选择合适的算法来实现,如使用最小二乘法等。实际应用中,还需要处理数据间的噪声、异常值等问题,以提高配准效果。

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