PCL学习：配准模板对象和扫描数据

程序说明：

1. 利用包含一个人的深度图像场景作为目标，与获取的脸部模板数据进行对其配准，通过模板匹配可以估计脸部在场景中的位置和姿态；其中 点云模板是从6个不同视角观察人脸所创建，每个模板数据是经过下采样并且手工剔除非人脸部位得到的；

2. 代码流程：

（1）从txt获取模板点云路径，并加载模板点云；

（2） 加载目标点云；

（3）目标点云预处理：滤波、降采样；

（4）执行对齐：

• 对齐算法：SAC_IA
• 类 SampleConsensuslnitialAlignment 实现了 Rusu 等人的 Fast Point Feature Histograms ( FPFH ) for 3D Registration 文中的 SAC-IA 采样一致性初始配准算法，该算法属于租配准，一般和 ICP 精确配准配合使用。

（5）打印最佳匹配模板匹配结果；

测试示例：