PCL 将对象模板与点云对齐

最新推荐文章于 2024-04-30 01:08:42 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 3d 几何学 c++
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本文介绍了使用PCL库进行对象模板与点云对齐的方法，通过修改PCL官方教程代码以适应最新版本库，实现对场景中人脸位置和方向的精确确定。内容包括算法概述、代码实现、结果展示以及相关资源链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法概述

  这是PCL官网给出的一个模版匹配教程，用来说明如何将其他教程中介绍的一些工具结合起来解决一个更高层次的问题，即将以前捕获的对象模型与一些新捕获的数据对齐。在这个具体的例子中，我们将获取一个包含一个人的深度图像，并尝试拟合一些以前捕捉的人脸模板；这将允许我们确定场景中人脸的位置和方向。

官网代码过于久远，已无法正常运行，本文在官网代码的基础上进行修改使其适用于主流版本的PCL库。
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/template_alignment.html#template-alignment

二、代码实现

AligningObjectTemplate.h

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返回 >>>>>> PCL-3D点云总目录 接下来我们将使用学过的工具来解决更高实际的需求，将先前捕获的对象模型与新捕获的数据对齐。在此示例中，我们将拍摄一个包含一个人的深度图像，并尝试拟合先前捕获的人脸模板（1个或多个）；以确定场景中人脸的位置和方向。深度图及模板图如下： 红色为新拍摄的深度图像，绿色为先前制作好的人脸模板。 代码实现 创建文件：template_alignment.cpp #include <limits> #include <fs
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