PCL 将对象模板与点云对齐【2025最新版】

已于 2025-01-18 16:07:14 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 3d 几何学 c++
于 2022-05-16 07:51:54 首次发布
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本文介绍了使用PCL库进行对象模板与点云对齐的方法，通过修改PCL官方教程代码以适应最新版本库，实现对场景中人脸位置和方向的精确确定。内容包括算法概述、代码实现、结果展示以及相关资源链接。

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博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。

一、算法概述

  这是PCL官网给出的一个模版匹配教程，用来说明如何将其他教程中介绍的一些工具结合起来解决一个更高层次的问题，即将以前捕获的对象模型与一些新捕获的数据对齐。在这个具体的例子中，我们将获取一个包含一个人的深度图像，并尝试拟合一些以前捕捉的人脸模板；这将允许我们确定场景中人脸的位置和方向。

官网代码过于久远，已无法正常运行，本文在官网代码的基础上进行修改使其适用于主流版本的PCL库。
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/template_alignment.html#template-alignment

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