PCL学习：基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建

最新推荐文章于 2024-08-12 20:16:57 发布
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分类专栏： PCL学习
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本文介绍了如何使用PCL库中的MovingLeastSquares类进行点云数据的平滑处理、重采样以及法线估计。通过多项式平滑，可以减少噪声和不规则性，提高曲面重建的质量。文章展示了重采样前后曲率的对比，并详细解释了MovingLeastSquares类的关键参数设置，包括不同的上采样方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一. 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建

本小节介绍基于移动最小二乘法（MLS）的法线估计、点云平滑和数据重采样。有时，测量较小的对象时会产生一些误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来曲面重建的话会使重建的曲面不光滑或者有漏洞。这些不规则很难用统计分析消除，所以为了建立完整的模型必须对表面进行平滑处理和漏洞修复。在不能进行额外扫描的情况下，我们可以通过对数据重采样来解决这一问题，重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分。此外，由多个扫描点扫描结果配准后得到的数据直接拿来曲面重建的话会产生“双墙”等人造伪数据，即某块区域会出现重叠的两个曲面。重采样算法也可以对这个问题进行处理。

_images/resampling_1.jpg
图1 法线估计结果

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图2 曲率图

如图1左侧，是一个由两组点云数据配后得到的数据集的表面法线估计的结果，由于配准造成的误差，法线有噪声，

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【点云重采样Resampling】Python-pcl 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建
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09-13 4328
1. 点云重采样 基于多项式平滑点云及法线估计的曲面重建以实现重采样，可以使得点云数据更规整一些，没之前那么杂乱。 set_Compute_Normals(True) 可以通过在最小二乘法中进行法线估计，提高重采样准确度； set_polynomial_fit(True) 可以通过不需要多项式拟合来加快平滑速度，设置为True则在整个算法运行时采用多项式拟合来提高精度； 2. 效果如下： 重建前： 正面： 侧面： 重建后： 正面： 侧面： 可以看到重采样后点云的形状清晰了许多。 参考： htt
点云曲面重建
03-20
使用matlab实现三维建模源码，效果非常好，可以用于三维点云数据的建模-Three-dimensional modeling using MATLAB
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不学会C++不改名
07-30 1448
一、简介 在测量较小的对象时会产生以西而误差，这些误差所造成的不规则数据如果直接拿来进行曲面重建的话会使重建的曲面不光滑或者而有漏洞。这些不规则很难用统计分析消除，所以为了建立完整的模型必须对表面进行平滑处理和漏洞修复。在不能进行额外扫描的情况下，可以通过对数据重采样来解决这一问题，重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分。此外，由多个扫描点扫描结果配准后得到的数据直接拿来曲面重建的话会产生“双墙”等人造伪数据，即某块区域会出现重叠的两个曲面。重采样算法也可以对这个问题进行..
pcl拟合之平面拟合与直线拟合
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pcl拟合各种形状，得到相关参数并对参数进行后续处理，是点云处理中的基本操作，这里总结一下平面与直线操作。总结了一下pcl拟合平面和直线的方法，后续遇到其他情况再补充。
点云 曲面重建
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Surface-1 PCL学习记录-6 Moving Least Squares (MLS) （ 平滑处理-基于多项式拟合的法线估计+点云平滑和数据重采样）功能及用法解析
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4.2-点云曲面重建
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返回 >>>>>> PCL-3D点云总目录 曲面重建技术在逆向工程、数据可视化、机器视觉、虚拟现实、医疗技术等领域中得到了广泛的应用 。 例如，在汽车、航空等工业领域中，复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型，采用逆向工程的手段建立产品的数字化模型，根据测量数据建立人体以及骨骼和器官的计算机模型，在医学、定制生产等方面都有重要意义 。 除了上述传统的行业，随着新兴的廉价 RGBD 获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行工程应用 。 根据重
【点云surface】基于多项式重建的平滑和法线估计
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基于多项式重建的平滑和法线估计（Smoothing and normal estimation based on polynomial reconstruction）是一种常用的点云处理方法，用于平滑点云数据并估计每个点的法线信息。该方法基于Moving Least Squares（MLS）算法，通过拟合每个点的邻域数据来进行平滑处理。在平滑过程中，使用多项式函数来逼近邻域内的点，然后通过对多项式函数求导来估计每个点的法线。具体步骤如下：​。
PCL学习笔记(四)——点云曲面重建
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文章目录一、凸包算法二、 单纯的点云数据固然很好，但仅仅是点的话仍是不够的，因为这不利于我们后续对实体对象的渲染与各种应用，如计算实体的表面积、体积等等，所以这就需要我们对实体进行点云的曲面重建。 一、凸包算法 在计算机图形学中，凸包是指在任意维空间中包含某一有限点集P的最小凸集，它由凸包顶点构成，在二维上其表现形式为一个凸多边形，而在三维上则表现为一个凸多面体。在二维层面上来讲，最常用的凸包算法有Graham扫描法和Jarvis卷包裹法，但前者并不适用于三维层面，后者倒是可以扩展到三维。除此之外，在
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  测量较小的对象时产生一些误差,直接重建会使曲面不光滑或者有漏洞,为了建立完整的模型需要对表面进行平滑处理和漏洞修复.可通过数据重建来解决这一问题,重采样算法通过对周围数据点进行高阶多项式插值来重建表面缺少的部分. 由多个扫描配准后得到的数据直接拿来重建可能产生 "双墙"等重影,即拼接的区域出现重叠的两个曲面,重采样算法可以对此问题进行处理. pcl库文件中 resampling.cpp代...
【双目视觉】PCL函数库摘要——点云曲面重建
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类MovingLeastSquares实现了基于移动最小二乘算法的点云平滑处理、数据重采样，并且可以计算优化的估计法线，其输入是点云数据，输出为经过用户设定参数对应的处理之后得到的平滑重采样点云。类Poisson是对泊松曲面重建算法的实现,输入是带有法线的点云，输出为重建后的曲面模型数据，泊松曲面重建的实现是基于文献Poisson surface reconstruction。PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始。进行曲面重建的，该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。
pcl--第十节 点云曲面重建
进击的菜鸟
09-22 1396
曲面重建技术在逆向工程、数据可视化、机器视觉、虚拟现实、医疗技术等领域中得到了广泛的应用。例如，在汽车、航空等工业领域中，复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型，采用逆向工程的手段建立产品的数字化模型，根据测量数据建立人体以及骨骼和器官的计算机模型，在医学、定制生产等方面都有重要意义。除了上述传统的行业，随着新兴的廉价 RGBD 获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行工程应用。根据重建曲面和数据点云之间的关系，可将曲面重建分为两大类：插值法和逼近法。
c++ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 遍历点云的点
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