Lucas-Kanade 光流
光流是一种描述像素随着时间,在图像之间运动的方法,如图所示。随着时间的经过,同一个像素会在图像中运动,而我们希望追踪它的运动过程。计算部分像素运动的称为稀疏光流,计算所有像素的称为稠密光流。稀疏光流以 Lucas-Kanade 光流为表,并可以在 SLAM 中用于跟踪特征点位置。
光流法的前提假设:
(1)相邻帧之间的亮度恒定;
(2)相邻视频帧的取帧时间连续,或者,相邻帧之间物体的运动比较“微小”;
(3)保持空间一致性;即,同一子图像的像素点具有相同的运动
这里有两个概念需要解释:
运动场,其实就是物体在三维真实世界中的运动;
光流场,是运动场在二维图像平面上的投影。