差速轮里程计原理

基本概念

差速轮里程计是一种用于移动机器人定位和导航的传感器系统，它通过测量机器人车轮的旋转来估算机器人的运动状态。差速驱动指的是机器人中至少有两个独立驱动的车轮，这两个车轮可以独立控制速度。

核心组件

编码器：光电编码器、磁编码器或霍尔效应传感器等，安装在机器人车轮的轴上，用于精确检测车轮每转过一定角度时产生的脉冲信号。这些脉冲信号是计算车轮转速和位移的基础。

车轮参数：包括车轮的半径(R)和两个车轮之间的轴距(L)，这些参数对于计算位移和角速度至关重要。

工作原理

轮速测量：编码器实时检测车轮的旋转，每转过一定角度产生一个脉冲信号。通过累计脉冲数，可以计算出车轮自上一次读数以来转过的总圈数。

位移计算：已知车轮的半径(R)和累计脉冲数，可以计算出车轮滚动的总距离。

D=N×∆θ×R

（1）

其中D是行驶距离，N是累计脉冲数，∆θ是每个脉冲对应的角度。

角速度计算：角速度表示车轮或机器人整体绕某个轴旋转的速度，通常以弧度/秒为单位。单个车轮的角速度可以通过车轮的转速（单位：转/秒或圈/秒）乘以2π得到。在差速驱动的双轮或多轮机器人中，机器人整体的旋转角速度可以通过测量两个车轮的转速差和轴距(L)来计算。

ω_z=(ω_r R-ω_l R)/L

（2）

其中ω_z是机器人绕质心的旋转角速度，ω_r和ω_l分别是右轮和左轮的角速度。

线速度计算：线速度是指物体沿直线运动的速度。对于差速驱动的双轮机器人，其整体沿前进方向的平均线速度可以通过两个车轮速度的平均值来近似估计。

v=(v_l+v_r)/2

（3）

其中v_l和v_r分别是左、右车轮的线速度，它们可以通过各自的角速度乘以车轮半径得到。

​​​​​​​应用与局限

应用：差速轮里程计为移动机器人提供了实时、经济的定位与导航方案，广泛应用于轮式移动机器人、无人机、无人艇等领域。

局限：由于测量过程中可能存在的累积误差（如打滑、轮胎磨损、路面不平导致的实际行驶距离与车轮旋转之间的偏差），通常需要与其他传感器（如激光雷达、视觉系统、IMU等）融合，或定期进行标定校正，以提高定位精度。