机器人仿真
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zhangrelay
{23年6月之后由AI完全主导}2023年充分见证了AIGC的强大潜力，在被完全取代之前，依旧不忘初心，坚持更新。（2022年及之后，虽然课程教学所作的努力全部失败，但依然在努力寻找那微弱的光。2021年及以前：LoveRobot，Go！！！！人工智能和机器人粉，从事机器人工程专业本科教学和科研工作，研究方向包括多机器人仿真技术，控制与协作，机器人系统软硬件开发等。）
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2020年最好的机器人学仿真工具软件汇总
参考链接：blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/42586491 roboticsshop.net/best-robotics-simulation-software/目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2，已成业界共识，如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识，那么一款仿真软件必不可少，软件分为免费和付费，下面将详细介绍。每个...原创 2020-03-18 15:28:25 · 11070 阅读 · 6 评论 -
智能机器人方向大学本科部分教学素材整理（2018）
有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/8919189615年底工作进入正轨，如今已经18年了，时间好快，过去的2年多，用一个词概括就是“狂躁”，折腾新课，到处出差学习，18年开始要专注于智能机器人的教学与科研工作了，三字目标：慢、简、静。欲速不达，精简目标，宁静致远。所有课程需要...原创 2018-02-28 21:53:37 · 3315 阅读 · 0 评论 -
机器人系统常用仿真软件工具介绍、效果与评价指标（2018年更新）
机器人系统常用仿真软件介绍和效果2018 ROS Melodic的迷失与救赎：：https://blog.csdn.net/column/details/28058.html2018 GitChat：：沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙秘籍ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中，目前以ROS官网中文资料制作，补充参考链接：1. Robotics simulator：...原创 2015-01-10 20:25:56 · 35110 阅读 · 18 评论 -
如何做好机器人方向的毕业设计？（毕业论文基本流程+机器人课程学习计划）
如何做好机器人方向的毕业设计？（本科毕业论文基本流程及机器人专业四年学习计划资源推荐） 2017.12.12: 补充针对2018年毕业设计的说明：1. 毕业设计撰写要点： http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/68060608。2. 毕业设计演示文稿： http://blog.csdn.net/zhangrel...原创 2016-12-14 19:34:12 · 12573 阅读 · 2 评论 -
ROS#资讯汇总（ROS、C#、.NET和Unity3D）
ROS＃是C＃中的一组软件库和工具，用于.NET应用程序（尤其是Unity）与ROS进行通信。之前博文涉及windows系统与ROS应用可参考（ROS2有windows版本）：链接1、链接2。本文是西门子公司的Martin Bischoff客座博客文章。 感谢Martin的更新，感谢西门子对ROS-Industrial Consortium的支持！ROS#包括如下内容：RosBridgeClien翻译 2018-01-09 11:22:18 · 12837 阅读 · 8 评论 -
使用Scratch2和ROS进行机器人图形化编程学习
使用Scratch3和ROS进行机器人编程学习（适用于中小学机器人编程Scratch和ROS）Scratch是一款由麻省理工学院(MIT)设计开发的少儿编程工具，Python是近年来非常流行的机器人和人工智能编程语言，ROS是机器人操作系统。参考JdeRobot的一篇详细介绍，就可以实现上述的功能，需要安装Scratch2、ROS Kinetic、Gazebo 7、JdeRobot、Pyt...原创 2017-12-20 20:38:35 · 11579 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS(indigo)与三维仿真软件V-Rep(3.2.1)通信接口使用笔记
通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下： 初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH 关键字：ROS(indigo),V-Re...原创 2015-10-25 10:38:26 · 13842 阅读 · 0 评论 -
在多台PC上进行ROS通讯（在多台远程机器人或电脑上运行ROS）-学习笔记
首先，致谢易科(ExBot)和ROSWiki中文社区。主要有两种类型：局域网和因特网。（2019年4月更新）局域网广域网通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854邀请码：U23ERF8H中级教程可参考：https://www...原创 2016-01-13 21:32:14 · 13688 阅读 · 11 评论 -
人机智能交互技术示例-Leap Motion通过ROS控制机械手Gazebo仿真
人机智能交互技术示例-Leap Motion通过ROS控制机械手Gazebo仿真1. Leap配置2. 机械手配置3. 综合实验--123手势-- 1. Leap配置在官网下载Leap_Motion_SDK_Linux_2.3.1.tgz。解压会发现如下文件：tree -L 3├── Leap-2.3.1+31549-x64.deb├── Leap-2.3.1原创 2017-09-15 19:52:08 · 4565 阅读 · 15 评论 -
在PC通过虚拟机使用ROS Kinetic与ROS-I工业机器人官方培训资料汇总
----PC设置ROS Kinetic 第58页初学者培训Kinetic（最新）IndigoHydro Groovy在本地克隆这个维基 在桌面上克隆使用ROS-Industrial培训材料有两个选择。第一个推荐的选项是利用预配置的虚拟机。第二个选项是使用Ubuntu将所需的软件安装到本机。虚拟机方法是迄今为止最简单的选择，并确保在培训期间最少的编译错误，但是其连接到某些硬件的能力受到限制，特别是通翻译 2017-08-14 10:46:55 · 2883 阅读 · 0 评论 -
2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）
2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）----SIMUROSOT-AIR=============这是2017年FIRA SIMUROSOT空中机器人环境=============操作系统：ubuntu 14.04ROS：IndigoGazebo：2.2.3不要在（任何）虚拟机上安装操作系统，否则会出现很多Bug问题。1.安装ROS＆Gazebo：您可以访问：htt翻译 2017-08-14 11:29:55 · 4969 阅读 · 16 评论 -
2015-2019机器人操作系统（ROS）及其应用暑期学校资料汇总 ROS Summer School 持续更新
2018机器人操作系统(ROS)暑期学校费用：免费时间：2018年7月21日至28日地点：广东省深圳市丽水路2279号/清华大学深圳研究生院暑期学校官网： http://www.roseducation.org/报名网址：http://www.huodongxing.com/go/ros2018https://discourse.ros.org/t/ros-summer-s...原创 2016-07-27 09:08:39 · 52957 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统（ROS）在线实训平台学习实验指南
2019年更新：ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安装与测试试用和学习机器人操作系统最便捷的打开方式https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88530278机器人操作系统（ROS）在线学习指南 在高校开设ROS相关课程已经积累了一年多的经验，由于自动化类专业在课程安排中不同于计算机...原创 2017-07-06 23:07:08 · 17231 阅读 · 2 评论 -
在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示
在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点，有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术。本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟。使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8。同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础。Gazebo：RVI原创 2017-07-06 13:35:49 · 14307 阅读 · 19 评论 -
ROS工业机器人和工业自动化竞赛Agile Robotics for Industrial Automation Competition (ARIAC)
----机器翻译--------本页概述了敏捷机器人工业自动化大赛（ARIAC）的规范。本文档中经常使用以下术语订单：托盘上的零件列表和目标位置。部分：订单的一个元素。托盘：保持零件的表面。套件：构成订单的托盘和一组零件。竞争情景ARIAC要求参与者完成以工业场景为中心的一系列测试，这些测试基于由特定部件组成的建筑工具。机器人系统将在“工作环境”部分指定的环境中工作。有三种不同的测试场景都涉及将零翻译 2017-05-09 12:50:07 · 4644 阅读 · 2 评论 -
基于ROS的Most Stars开源代码汇总（自动驾驶汽车+RGBDSLAMv2+ROS2+人识别与跟踪等）
Star 200+https://github.com/CPFL/Autoware用于城市自主驾驶的开源软件。 http://www.tier4.jp/Autoware用于城市自主驾驶的集成开源软件，由第四层维护。支持以下功能：3D本地化3D映射路径规划路径跟随加速/制动/转向控制数据记录汽车/行人/物体检测交通信号检测交通灯识别车道检测对象跟踪传感器校准传感器融合面向云的地图连接自动化智能手机导翻译 2017-05-12 18:20:50 · 28201 阅读 · 10 评论 -
Ubuntu+ROS在虚拟机中使用说明以及Gazebo和Rviz的问题
ROS在虚拟机中使用Gazebo和Rviz的问题这里使用VirtualBox，虚拟机系统与正常系统，在性能上和功能上有些弱，其他基本一致。如果使用VMware Workstation请参考下面链接：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52383788虚拟机也要更新软件和系统：首先，VirtualBox使用要点：1 安装新版，功能原创 2017-04-20 16:19:11 · 10758 阅读 · 2 评论 -
ROS和RRT的一些资料
ROS和RRT结合的示例比较多，之前博文提过两次（ 1 和 2 ），本文做一些汇总和整理，大部分都在roswiki和GitHub上有具体说明。需要认真阅读源码和说明文件，才能使用顺利。01. RRT for Swarm 02. RRT-Plugin 03. CallistoRover 04. navigation algorithms(A*, RRT+) 05. ROS-assignment-3-...原创 2018-02-09 14:09:47 · 12009 阅读 · 10 评论 -
ROS及机器人课程资料整理（苏黎世联邦理工学院, ETH Zürich）
ROS及机器人课程资料整理（苏黎世联邦理工学院, ETH Zürich）详细版ROS编程课程习题解答和说明：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689课程翻译版本资料和文档下载地址：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79230844~机器人系统设计及控制技术课程补充必...翻译 2017-04-06 10:56:15 · 16100 阅读 · 6 评论 -
Webots中使用大疆“御”2专业版-DJI-Mavic 2 Pro进行无人机仿真实践
兼顾体积和性能的超强无人机大疆-“御”-DJI-Mavic现在有了Webots仿真版，可以零成本愉快玩耍了。Webots-Mavic控制器支持C++、Python，并全面支持ROS。DJI-Tello：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/99291395Webots-ROS：https://blog.csdn.net/Zh...原创 2019-08-16 08:52:01 · 6698 阅读 · 8 评论 -
阿克曼运动模型（ackermann）的一些资料-室外光电组参考资料
最常见的移动机器人模型，差速，麦克纳姆轮的全向，阿克曼车式等。直道行驶--视觉弯道行驶--视觉全国大学生智能汽车竞赛-室外光电组无人驾驶挑战赛-2019https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89639965仿真环境（激光雷达lidar）：实车测试（激光雷达lidar）：...原创 2019-05-17 21:13:57 · 15827 阅读 · 34 评论 -
ROS、OpenAI和Gazebo机器人与人工智能仿真与实践教研杂记（二）环境构建
这篇博文侧重环境，动态和静态，确定与不确定，结构与非结构化等。如何利用ROS、OpenAI和Gazebo构建一种动态、不确定、非结构化的复杂环境，用于机器人和人工智能算法的测试呢？参考链接：https://github.com/onlytailei/gym_ped_sim行人模型：更多内容稍后补充。参考gazebosim官网文档：http://g...原创 2019-05-04 20:29:26 · 4322 阅读 · 13 评论 -
ROS、OpenAI和Gazebo机器人与人工智能仿真与实践教研杂记（一）安装配置
时间：2019年4月30日，将2018-2019-1学期，也就是2018年秋学期的一些工作文字稿转录为博文。课程教学实践环境：系统：Ubuntu 18.04.2 LTS + ROS Melodic（1.0）1.14.3 ~ 1943 + ROSCrystal（2.0）0.6.1 ~ 541 etc.仿真：Gazebo 9.8.0 + V-Rep 3.6.1 + Webo...原创 2019-04-30 10:12:39 · 5454 阅读 · 6 评论 -
ROS1&2机器人操作系统免安装在线自主学习平台简介和官方第三方教程列表
首先，致谢实验楼和易科机器人实验室的大力支持。在线学习平台基于Ubuntu16.04，包含ROS 1.0和2.0最经典版本kinetic与ardent。实验楼ROS实践平台介绍参考如下链接：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/88530278ROS 1.0 kinetic测试ROS 2.0 ardent测试预备基础...原创 2019-04-02 09:45:42 · 1837 阅读 · 0 评论 -
有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-
如果对机器人方向学习有些迷茫，推荐先阅读如下文章：机器人工程师学习计划（4.3k+赞）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788 开源机器人学学习指南（376+赞）：https://github.com/qqfly/how-to-learn-robotics有趣免费的开源机器人课程实践指北（含ROS）机器人学科是非常有趣的，对理论和实践的要求都比较高。...原创 2019-04-10 21:08:09 · 17130 阅读 · 2 评论 -
实验楼ROS机器人操作系统自主学习云端平台已经发布
ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安装与测试##试用和学习机器人操作系统最便捷的打开方式##1 系统更新(可忽略)sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade##2 安装ROS kinetic(ROS 1.0)依据网页：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu...原创 2019-03-13 13:10:46 · 3907 阅读 · 0 评论 -
Webots R2019和ROS使用笔记（机器人仿真软件与操作系统）
安装Webots R2019后，启动：选择喜欢的模式：如果使用集成显卡会弹出一个警告，可以忽略：参考教程目录进行学习。编译对应ROS功能包，进行ROS学习：启动webots和roscore后，然后使用rosrun尝试每个demo：#include "ros/ros.h"#include <signal.h>#include...原创 2019-01-08 20:04:40 · 9840 阅读 · 18 评论 -
Webots R2019地表最强的通用型机器人仿真器之一（开源了附下载地址）
Webots R2019地表最强的通用型机器人仿真器之一（开源了）Linux版deb安装包下载地址：链接： https://share.weiyun.com/5RPCzv7 （密码：YIBm）Webots是一个开源机器人模拟仿真器，为仿真、编程和模拟机器人、车辆和生物力学系统提供了完整的开发环境。全球数千所高校选用：快速原型构建：探索创新设计：先进自动驾驶仿真：...翻译 2018-12-24 11:36:43 · 14539 阅读 · 33 评论 -
ROS2GO之系统升级篇（Ubuntu 18.04 + ROS 1 Melodic + ROS 2 Bouncy + V-Rep等）
本教程风险极大，请不要轻易尝试。当然此篇方法适用于任何想从Ubuntu 16.04升级到18.04（10年超长期支持）的用户。----过程如下：：----tianbot@ros2go:~$ sudo apt updatetianbot@ros2go:~$ sudo apt upgradetianbot@ros2go:~$ sudo apt install -...原创 2018-11-22 07:06:37 · 3024 阅读 · 2 评论 -
巧萌易携之ROS2Go的不完全教研攻略
使用田博寄来的ROS2Go已经接近半月有余，每逢机器人课程必用，非常方便。32GB版本完全可以满足日常课堂机器人编程教学的需要，但是依然推荐64GB或128GB版本，原因很简单，类比一下手机存储配置即可。使用Ubuntu的方式，大致有3种，一曰虚拟机，二曰双系统，三曰云系统。ROS2Go满足前两种系统的全部需求，不用在虚拟机中安装Ubuntu了，直接使用U盘启动即可；对于双系统，安...原创 2018-11-01 10:37:40 · 2973 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人产品文档笔记（Fetch）
对比国内国外机器人技术文档和产品手册，除了产品细节和创新等不足之外，对于机器人资料也十分匮乏。一个好的产品，需要好的生态，一流的技术支持，规范易读的文档手册。文档资料的不足，除了不重视之外，也有机器人和人工智能人才缺口极大，从事研发生产都急缺，不可能抽调人手进行文档资料的维护，并且利润很多靠补贴，虽然才起步，恶性的竞争已经将此变成红海。英文PDF文档下载地址：1. csdn：htt...翻译 2018-09-19 09:40:36 · 2497 阅读 · 0 评论 -
机器人工程专业简介与开设高校名单详细完整版（2019年4月更新-专业代码：080803T）
中小学（K12）人工智能和机器人兴趣（STEAM）基础内容推荐：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/839888272018 ROS Melodic的迷失与救赎：：https://blog.csdn.net/column/details/28058.html2018 GitChat：：沉迷机器人操作系统的一个理由和四种修仙...原创 2019-04-01 11:09:05 · 61532 阅读 · 0 评论 -
免费的开源飞行规划软件Little Navmap
免费的开源飞行规划软件Little Navmap ----https://github.com/albar965/littlenavmap----Little Navmap是一款免费的开源飞行规划器，导航工具，移动地图，机场搜索和飞行模拟器X，Prepar3D和X-Plane的机场信息系统。使用OpenStreetMap作为背景地图的广泛配置的地图显示只是一种选择的许多在线或包含离线地...翻译 2018-03-13 16:16:21 · 17091 阅读 · 0 评论 -
ROS资料----工业机器人 ROS-I Kinetic 培训课程
-----------☺----------全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491 ----------☻----------ROSIN: Why Should You Care About Quality?----------部分内容如下----------#!/usr/bin/env pythonimp...原创 2017-03-07 10:42:45 · 8861 阅读 · 4 评论 -
机器人程序设计课程配套系统镜像使用说明（ Ubuntu 14.04.5 + ROS indigo ）
本镜像主要针对机器人程序设计本科课程，供学生课程学习与实践操作使用，基于ROS爱好者和学生使用的反馈意见对之前发布的版本进行修正和补充，在此致谢。U盘镜像可以使用Universal-USB-Installer或UltraISO，依据电脑配置情况。1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/533247592 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130原创 2017-03-16 17:53:19 · 5632 阅读 · 4 评论 -
ROS专题----机器人模型urdf简明笔记
----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中原创 2017-03-09 16:46:20 · 10662 阅读 · 0 评论 -
MSRDS机器人仿真软件学习资源汇总
这款机器人仿真软件支持winxp,7,8,10操作系统。最简洁快速的学习资源主要在helloapps上，软件下载链接：http://www.helloapps.com/Download/具体教程链接如下：使用spl可以获得丰富的支持，如C#, Java, Python, MATLAB, LabView, and Flash并且支持Arduino。通过非常简洁的编程，实现机器...原创 2016-03-21 09:01:49 · 3817 阅读 · 6 评论 -
Emotiv脑电设备与RDS机器人仿真初步测试
Emotiv脑电设备与RDS机器人仿真初步测试在脑电设备相关算法进行真实机器人测试前，有必要进行大量仿真验证算法，节约开发时间。这里给我启发的Emotiv使用所参考的一些网址。官网：https://emotiv.com/https://emotiv.com/support.phpgithub：https://github.com/EmotivRDS在之前也有过一些介绍，原创 2016-03-19 18:00:10 · 55370 阅读 · 6 评论 -
一个简单的多机器人编队算法实现--PID
由于一些资源链接失效，如下文档还可以使用：https://download.csdn.net/download/zhangrelay/9514411用PID进行领航跟随法机器人编队控制课题2：多机器人编队控制研究对象：两轮差动的移动机器人或车式移动机器人研究内容：平坦地形，编队的保持和避障，以及避障和队形切换算法等；起伏地形，还要考虑地形情况对机器人行驶运动的影响。研究目的：实现...原创 2016-01-31 10:41:21 · 16433 阅读 · 29 评论 -
扫地机器人算法的一些想法和测试
这几年扫地机器人越来越火，其路径规划由最初随机算法，到简单规划算法，再到激光slam以及视觉slam算法等，代表机器人国外有irobot等几家公司，国内有科沃斯等，最近尝试了一下最基本的仿真，其他功能后续完善。---------------------------------------------------------------------------------------------原创 2016-01-28 21:28:42 · 23098 阅读 · 7 评论