zhangrelay的专栏

课程针对机器人工程专业，补充和完善案例和设计。专栏：https://blog.csdn.net/zhangrelay/category_6161998.html慕课：https://www.icourse163.org/course/CSLG-1462124166镜像：文档中有四个文件夹：书籍 课件 补充 机器人仿真代码：平地起伏地面课程文档使用（课件）：信息手机启动系统...

之前已经有5篇专题博文介绍：为什么要学习现代控制理论？ 机器人系统方程建立 机器人系统解的形式 机器人系统能控能观性 机器人系统稳定性 机器人系统反馈设计现代控制理论很多学生反馈像矩阵很难学，其实这很正常，现代控制理论中所有运算本意是让计算机代替人去做控制，所以用人脑求解各种矩阵自然痛苦。原理掌握，使用matlab或者C++等功能库，可以设计出控制性能好的系统才是最重要的。在计算机出现之前没有现代控制理论，它是伴随电子信息进步而发展的，现在现代控制理论随着人工智能的崛起又逐渐走向衰落。

首先要明白开环系统和闭环系统，前四讲围绕机器人定量和定性分析展开，但都是原系统，没有加入软硬件设计。对原系统分析为了更好理解系统并进行控制，进一步扩展到本节，极点配置就是典型的反馈控制结构设计。如果系统性能不能满足要求，就需要依据需求设计控制器，本节主要分为如下五个部分：先简单解释一下什么是极点配置，然后举一些硬件和软件配置的案例，接着说明极点配置与系统稳定的关系，稳定性和动态平衡，最后介绍一个案例。配图为自动平衡的自行车，静态需要支点，动态靠自身控制装置保持平衡，酷……如果原系

在上一篇博文中，我们着重介绍了系统的能控性和能观性，对于机器人系统而言，还有一个非常重要的性质就是稳定性。系统的稳定性对于同一研究对象而言，应用领域不同也存在差异性。比如对于两轮差动移动机器人，我们可以研究其轨迹跟踪的稳定性，这时候这个机器人为轨迹跟踪系统，控制器工作为跟踪目标轨迹误差尽可能小速度尽可能快，当然它也可以多个机器人一块玩耍，组成多机器人系统，这时每个机器人都是多机系统的一部分，稳定性判定就更为复杂。简单的多机器人系统案例参考：https://blog.csdn.net/ZhangRel

对于前面提及的倒立摆小车或者自平衡机器人，在保持摆垂直的情形下，还在空间中自由运动吗？显然是不行的，为什么？想一个有趣的例子，类似这个，但是控制器换成人的脑袋啦，啥例子？？？举着一杯满满的水，我们还能健步如飞吗？观察水杯就无法看周围环境，走路可能不稳；看周围环境，嗯，水估计都洒到地上了吧^-^ ^_^ ^-^ ^_^来看看这篇吧，能控和能观，很有趣的……机器人系统用执行器实现控制，用传感器完成观测。主要分五个方面介绍：先看看系统的控制？这个简单，大部分都是直接背公式，其实

当我们已经建立了系统的状态空间模型，给定输入，得到输出，对于机器人而言，给定左右轮速度观察机器人在环境中的状态变化，方程的解就蕴含其中了。什么是解，一串数字，对于机器人而言，是坐标或者角度等……主要从以下五个方面介绍吧：先看两幅动图：有控制输入，摆保持垂直，撤销输入，摆落下保持摆垂直并在空间做弧线运动输入：左右轮速度，输出：小车位姿变化和摆的角度及变化，状态小车各参数，模型{A，B，C，D}。如何更好地理解呢？对于实际系统而言，输入输出就是电机和对应传感器，.

这是现代控制理论番外篇的第一篇：主要围绕机器人系统的状态空间模型展开介绍。建立机器人系统的数学模型是使用计算机控制机器人的第一步。主要分为如下五个部分：为了使内容尽可能形象，这里不介绍具体推导过程，以定性描述为主，计算和仿真等全部交给matlab和ROS。课本中大量的示例围绕电路系统的状态空间模型，各种标准型，传递函数等，如何从这些知识平滑过渡到机器人系统建模呢？？？看上图最简单的两个公式。类比一下，电压，电流和电阻，对应力，加速度和质量；那么电路中的电容和电感等，也可以近似对应

学生答：课表上有，要不我才不学呢！！！于是就有了如下的感悟：一个如此重要并且可以将数字计算机优势应用于实际系统的课程，在学生看来，不过是做题和考试。当然也有理智的回答，如下所示：这说明了存在的问题，令人忧伤。我也会在博客里面利用最近一段时间更新现代控制理论（机器人方向）的应用，把自己的一些看法分享一下。现代控制理论的专题链接：https://blog.csdn.net/zhangrelay/category_6161998.html用尽可能少的篇幅和时间将现代控制理论和机器

之前，现代控制理论，研究过一些倒立摆和自平衡小车，现在用ROS+Gazebo环境尝试一下。找了一些案例都是kinetic，Gazebo7及以前的版本适用。为了能使melodic和noetic都可适用，做了适当的修改。当然urdf基本是通用的。最重要的网址：丑萌模式：唉，不忍直视！！！然后更改了配色：拖车模式--机器人拖着摆漫游平衡模式--摆垂直这是一个学习ROS机器人和现代控制理论最高效的案例：如需查阅之前资料 ：现代控制理论课程专栏https://blo

经过2个星期连续批阅、校对与核查，2018-2019-2成绩基本完成。这门课程的结论和之前课程成绩结论保持一致，期间有9位学生到办公室找我，希望分数能高一些，其中有2位家长，1位带了茶叶和香烟，1位带了500元*2的购物卡，已经当场全部退回。课程全部资料列表，参考如下链接：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/6161...

现代控制理论（机器人方向）习题与实践补充资料和复习说明（2019版）现代控制理论正确打开方式是怎样的？机器人/控制/学习/人工智能（OpenAI）课程已经接近尾声（2学分-32学时），现代控制系统理论内容分为：系统定量分析-状态空间描述及其解 系统定性分析-能控能观和稳定性 系统综合设计-状态反馈观测估计与最优控制其中，部分内容为自主学习部分，如最优控制和卡尔曼滤波（状态估计...

考核要求参考博文：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172倒立摆小车案例：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/51065684创新实践报告占比10%，请于第8周课程结束前提交！请，请，请独立完成！本文实现更为简单，降低难度，不用小车，使用ROS+...

课程全部资料请查阅课程分类：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/6161998现代控制理论成绩构成为如下四个部分：总成绩根据平时成绩（包括考勤、作业、课堂测试等占30%）、编程考核30%、创新实践报告10%、期末考试（占30%）综合评定。期末考试形式采用闭卷笔试。创新实践报告模版：https://share.weiyun...

现代控制理论广泛应用于智能驾驶和机器人领域，可自行检索资料学习。在进行研究探索学习时，推荐如下一些资料。除了掌握Matlab/C++/Java之外，学习一下Python也是不错的选择。Python控制系统库是一个Python模块，它实现了反馈控制系统分析和设计的基本操作。http://python-control.orgPython控制系统库Python控制系统库是一...

对于稳定的系统，控制的用途使其满足目标期望；对于不稳定的系统，分析是否可以进行配置使其稳定，然后再像稳定系统一样，控制其满足目标期望；最优控制对性能指标提出了更高的要求，除了稳定和与期望目标误差小，还需要满足特定的性能指标。观察下面示例（倒立摆小车，与常见的平衡代步车结构类似）：稳定？如何保持摆的稳定性？如何实现？稳定+轨迹？如何设计控制器，在摆稳定的前提下，机器人在空间做...

现代控制理论作为自动化学科主干课程，是研究机器人控制系统等十分重要的基础。但理论本身较为枯燥乏味，结合机器人三维物理仿真示例加深对课程应用能力的锻炼。首先，分享免费在线学习资料(主讲人清华大学赵千川教授)：http://www.topu.com/mooc/3064全部资料：http://pan.baidu.com/share/home?uk=3171396548课件资料：ht...

现代控制理论的MATLAB基础课件：1.https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/516153892.https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172新增加模块：OpenAI+Gazebo+ROS，实现人工智能自动调节倒立摆参数。观察下面示例（倒立摆小车...

自己调试的编队PID算法，效果也还可以，具体使用教程参考视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNjc3NjMyNA仿真中三个机器人保持编队，做直线运动，队形和参数都可以调整。仿真结束后，编队数据直接推送的MATLAB中，用于曲线绘制，并分析。源代码下载地址：http://download.csdn.net/deta

这学期三个班级现代控制理论课程已经结束，学院老师给了我很多帮助和启发，有一个班级成绩不太理想，还有许多需要改进的地方，好多材料还没有整理。等有空闲时间再认真总结。附材料清单。...

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Star 200+https://github.com/CPFL/Autoware用于城市自主驾驶的开源软件。 http://www.tier4.jp/Autoware用于城市自主驾驶的集成开源软件，由第四层维护。支持以下功能：3D本地化3D映射路径规划路径跟随加速/制动/转向控制数据记录汽车/行人/物体检测交通信号检测交通灯识别车道检测对象跟踪传感器校准传感器融合面向云的地图连接自动化智能手机导

现代控制理论习题解答与Matlab程序示例大部分现代控制理论习题都可以通过计算机辅助解决，如Matlab或Octave Online。2019更新版课程要求和Matlab简明教程：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172现代控制理论 第三版 课后习题参考解答：http://download.csdn.n...

机器人课程教学终于进入第3年了，改进和优化的方案也进入第三版。课程教学经历着社会改变科技进步的巨大影响，由传统板书教学为主，到多媒体教学为主，再到如今的线下和线上教育教学的全面融合。不仅要在课堂上给学生讲授全面的知识点和常用方法，还要在网络上补充丰富的相关内容。现实世界和数字网络不仅给于每个人不同ID与角色，也赋予一门课程全新的呈现方式。从新零售、新制造、新金融、新技术、新能源到新工科、新教育，上...

状态空间表达式一般是现代控制理论的第一章，关于课程可以详细查看：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/category/6161998所有课程相关资料链接如下：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/51195007在讲述课程时，发现部分学生对于状态空间模型概念并没有非常形象的认知...

大部分现代控制理论习题都可以通过计算机辅助解决，如Matlab或Octave Online。这里，重点推荐Octave Online，如下图所示，无需安装，直接打开网页使用：在上一篇中讲述了最常见的地面差动机器人的状态方程，那么其解是什么形式呢？https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88033016给定初始位置和左右...

有很多同学反应，现代控制理论就是学数学（矩阵），控制在哪里？其实这样的理解与教学和教材枯燥有关：现代控制理论是一门用数学（矩阵）方法对物理（真实）系统进行建模、求解、分析、配置和优化的理论课程；用矩阵是因为现代控制理论涉及的线性系统通常是多输入多输出的。依据书中定理和前两篇介绍：A为系统矩阵，B为控制（输入）矩阵，C为输出（感知）矩阵能控性：需要考虑A和 B；能观性：需要...

现代控制理论-章节组织结构和仿真应用案例详细分析以第五章线性定常系统为例，将前四章内容，状态空间表达式、求解、能控能观和稳定性，对于线性定常系统综合设计作用等，逐一进行详细说明，并通过倒立摆仿真进行演示，将枯燥的理论公式与机器人模型仿真三维演示结合，加深对概念的理解，然后引出状态反馈和极点配置等概念，使得理论有非常明确的应用前景，激发学习兴趣。讲稿全貌前四章内容构成了第五章学习