课程-机器人系统设计及控制-
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zhangrelay
{23年6月之后由AI完全主导}2023年充分见证了AIGC的强大潜力，在被完全取代之前，依旧不忘初心，坚持更新。（2022年及之后，虽然课程教学所作的努力全部失败，但依然在努力寻找那微弱的光。2021年及以前：LoveRobot，Go！！！！人工智能和机器人粉，从事机器人工程专业本科教学和科研工作，研究方向包括多机器人仿真技术，控制与协作，机器人系统软硬件开发等。）
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实验楼ROS机器人操作系统自主学习云端平台已经发布
ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安装与测试##试用和学习机器人操作系统最便捷的打开方式##1 系统更新(可忽略)sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade##2 安装ROS kinetic(ROS 1.0)依据网页：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu...原创 2019-03-13 13:10:46 · 3907 阅读 · 0 评论 -
ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（一）
课程1练习说明主要内容（围绕这类复习）：ROS 体系结构ROS 主节点和主题控制台命令Catkin工作区和编译系统启动（launch）-文件练习题：1. 依据网页链接，完成Husky仿真环境配置，并启动。（ROS版本为Kinetic），可能需要源码编译。说明：国内镜像测试并没有安装包，源码（https://github.com/husky/husky/tree/kinetic-devel）编译如下...原创 2018-03-06 21:40:11 · 5822 阅读 · 5 评论 -
ROS编程基础课程2020更新资料和习题解答说明（ETH苏黎世联邦理工学院）适用indigo、kinetic和melodic
参考资料，详细信息请参考如下链接，如果错误之处，希望能指出帮助改进，非常感谢您：1 ETH机器人课程资料整理汇总；2 ROS机器人编程实践翻译版。3 习题说明链接：练习1 ； 练习2 ； 练习3 ； 练习4 ； 练习5 。适用于（indigo、kinetic和melodic）三种版本ROS1都可以使用此教程！！！全部测试过！！！ROS2 Dashing版本课程开发结束，进行第二...翻译 2018-03-06 21:01:10 · 12873 阅读 · 5 评论 -
ROS及机器人课程资料整理（苏黎世联邦理工学院, ETH Zürich）
ROS及机器人课程资料整理（苏黎世联邦理工学院, ETH Zürich）详细版ROS编程课程习题解答和说明：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79463689课程翻译版本资料和文档下载地址：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/79230844~机器人系统设计及控制技术课程补充必...翻译 2017-04-06 10:56:15 · 16100 阅读 · 6 评论 -
ROS(1和2)机器人操作系统相关书籍、资料和学习路径
ROS机器人相关书籍与资料（更新日期2017年11月）ROS发展10年了，已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准。ROS 2相关资料链接：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/78778590。之前写过一篇博文总结过相关书籍（流行版本和相关书籍汇总），但是并没有具体介绍。学习ROS基础知识以官网和书籍为主，如果需要了解ROS最新成...原创 2017-10-09 08:41:21 · 27610 阅读 · 12 评论 -
ROS机器人编程新书推荐（附免费下载）
来源网站一本新的ROS书籍：“ROS机器人编程，由TurtleBot3开发人员编写”。 现在，这本书已经出版了英文和中文版本。 你可以下载这本书的pdf。本书的作者想要感谢Morgan、Tully、OpenRobotics的Brian以及所有ROS开发团队、维护者和贡献者。 这本书是对所有ROS社区成员表示感谢。 我们希望这本书能够帮助您，并期待着我们将来可以做的一切。[简介]标题：ROS Rob...翻译 2018-02-09 23:10:45 · 37126 阅读 · 63 评论 -
大学机器人类公选课（ROS机器人高效编程）申请表、大纲、部分教案、进度表等材料分享
课程采用理论讲授和云端实践相结合的方式进行，具体如下：网页版系统演示（课程网址：https://www.shiyanlou.com/courses/854）：手机端直接观看：----申请表----xxxxxx新开公共选修课申请表教学单位 （填负责审核的单位） xxxx学院 课程名称 ROS机器人高效 编程 总学时 30 学分 2学分 课程编号 课程类型...原创 2017-10-16 10:27:42 · 4315 阅读 · 0 评论 -
ROS#资讯汇总（ROS、C#、.NET和Unity3D）
ROS＃是C＃中的一组软件库和工具，用于.NET应用程序（尤其是Unity）与ROS进行通信。之前博文涉及windows系统与ROS应用可参考（ROS2有windows版本）：链接1、链接2。本文是西门子公司的Martin Bischoff客座博客文章。 感谢Martin的更新，感谢西门子对ROS-Industrial Consortium的支持！ROS#包括如下内容：RosBridgeClien翻译 2018-01-09 11:22:18 · 12837 阅读 · 8 评论 -
ROS小课堂官网、视频以及所有教程文档下载
ROS小课堂官网：ROS小课堂视频：ROS小课堂的所有教程文档下载地址：svn://101.132.35.195/ros_classroom_documents----官方网站--------视频资源--------文档下载---- 具体内容可以查阅公众号。----...原创 2017-08-29 08:04:27 · 6668 阅读 · 6 评论 -
智能机器人方向大学本科部分教学素材整理（2018）
有趣免费的开源机器人课程实践指北-2019-https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/8919189615年底工作进入正轨，如今已经18年了，时间好快，过去的2年多，用一个词概括就是“狂躁”，折腾新课，到处出差学习，18年开始要专注于智能机器人的教学与科研工作了，三字目标：慢、简、静。欲速不达，精简目标，宁静致远。所有课程需要...原创 2018-02-28 21:53:37 · 3315 阅读 · 0 评论 -
机器人课堂教学和算法编程更有趣的想法与尝试
机器人课程教学终于进入第3年了，改进和优化的方案也进入第三版。课程教学经历着社会改变科技进步的巨大影响，由传统板书教学为主，到多媒体教学为主，再到如今的线下和线上教育教学的全面融合。不仅要在课堂上给学生讲授全面的知识点和常用方法，还要在网络上补充丰富的相关内容。现实世界和数字网络不仅给于每个人不同ID与角色，也赋予一门课程全新的呈现方式。从新零售、新制造、新金融、新技术、新能源到新工科、新教育，上...原创 2018-03-04 17:11:06 · 1665 阅读 · 0 评论 -
高校课堂机器人工程方向教学设计不足与工作反思
全人类的科技工作者每一天都将我们的机器人变得越来越智能，越来越像人；而我们所接受的日常教育却使人越来越机械，越来越像机器……引用：https://github.com/mithi/robotics-coursework机器人系列课程EDX：机器人MICROMASTERS，宾夕法尼亚大学 机器人学院，昆士兰科技大学 Coursera：机器人技术专业，宾夕法尼亚大学 Cour...原创 2019-03-11 10:38:22 · 1845 阅读 · 6 评论 -
ROS2GO之系统升级篇（Ubuntu 18.04 + ROS 1 Melodic + ROS 2 Bouncy + V-Rep等）
本教程风险极大，请不要轻易尝试。当然此篇方法适用于任何想从Ubuntu 16.04升级到18.04（10年超长期支持）的用户。----过程如下：：----tianbot@ros2go:~$ sudo apt updatetianbot@ros2go:~$ sudo apt upgradetianbot@ros2go:~$ sudo apt install -...原创 2018-11-22 07:06:37 · 3024 阅读 · 2 评论 -
ROS机器人产品文档笔记（Fetch）
对比国内国外机器人技术文档和产品手册，除了产品细节和创新等不足之外，对于机器人资料也十分匮乏。一个好的产品，需要好的生态，一流的技术支持，规范易读的文档手册。文档资料的不足，除了不重视之外，也有机器人和人工智能人才缺口极大，从事研发生产都急缺，不可能抽调人手进行文档资料的维护，并且利润很多靠补贴，虽然才起步，恶性的竞争已经将此变成红海。英文PDF文档下载地址：1. csdn：htt...翻译 2018-09-19 09:40:36 · 2497 阅读 · 0 评论 -
机器人系统设计及控制技术课程报告模版及0分样本
这门课程已经开设2年，由于效果不佳，从19年起全部停开，所以机器人课程全部中止。课程报告5大作业，要求明确为综合实践研究。具体细则如下：由于时间紧张，并未采取答辩模式。只需按要求提交报告即可。但是有一份报告，让人十分震惊，但也无可奈何，判定为0分，格式、内容、过程、结果等无一项符合要求。报告正文只有半页多，从网络摘抄，不知此学生，大学究竟学到了什么，只能祝福他了。...原创 2018-09-04 21:40:17 · 1432 阅读 · 0 评论 -
机器人感知-视觉部分（Robotic Perception-Vision Section）
今年参加了ROS机器人暑期学校的交流分享，非常感谢组委会的邀请和易科的支持，虽然讲稿准备了一段时间，但是依然感觉没有讲好，在博文中再具体写一下。关于ROS暑期学校的相关信息，可以查看：http://www.roseducation.org/。----第6天(2018年7月26日)（能源楼1楼报告厅）主题： ROS 与人工智能（机器学习/视频/语音）时间 题目 报告人...原创 2018-08-02 11:58:31 · 16842 阅读 · 10 评论 -
ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（四）
习题4主要内容：ROS bagrqt_multiplotRVizROS timeROS launch习题：本次练习的目标是处理真实的Husky机器人上记录的数据。记录的bag文件包含车轮里程计、惯性测量单元(IMU)和激光扫描测量 等传感器的测量数据。 本节的任务是使用这些原始传感器数据所提供的信息通过状态估计节点来定位机器人，该节点采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)。与此相同的定位节点在仿真也同样在...原创 2018-04-18 20:50:26 · 3216 阅读 · 12 评论 -
ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（三）
习题3课程要点：- ROS发布器-rqt用户界面- TF转换系统（可选）- 机器人模型（URDF）（可选）- 仿真描述（SDF）（可选）--练习--本课练习的目标是实现Husky机器人闭环控制。 首先，从激光扫描中获取支柱（singlepillar）的位置，然后控制机器人，使其行驶到支柱附近。1. 修改上次练习中的启动文件，以便： a. 键盘遥控节点删除（keyboard twist node）...原创 2018-04-16 11:04:12 · 3458 阅读 · 6 评论 -
ROS编程（ETH）2018更新版习题说明（二）
习题2课程要点：- ROS包结构- 使用Eclipse进行集成化编程- ROS C++客户端库（roscpp）- ROS订阅者和发布者- ROS参数服务器- RViz可视化练习内容：在这个练习中，你将创建第一个ROS包。 该软件包最终应能够订阅来自Husky 机器人的激光扫描消息并处理传入的数据。 这个节点将成为下一个练习的基础。 使用Eclipse编辑包（第2讲幻灯片10-13）。1. 可选（困...原创 2018-03-21 22:07:42 · 2793 阅读 · 12 评论 -
不合格高校教师的自我总结（学生评价和思考反省）
不合格高校教师的自我总结另外两篇（教学工作和课程考核）2015-2017课程教学与工作总结----先上学生与学院课程评价----学期 学生评价 成绩 学院评价 标准成绩 成绩 全校排名 部门排名 建议 2016-2017-2 90.71 94.89 91.55 453 / 693 28 / 42...原创 2017-08-29 10:30:13 · 2860 阅读 · 4 评论 -
用于ARM和Debian的ROS Docker镜像
TL; DR：ARM和Debian对ROS的支持现在在官方DockerHub库中已经支持！大家好！您可能已经注意到，DockerHub开始支持amd64以外的其他架构[1]。所以扩展了dockerfile维护基础架构，用于官方的ROS映像，以支持arm。此外，在重构时，还支持多种操作系统，即基于debian的ROS映像，同时也支持支持的ARM架构。要查看官方DockerHub库支持的套件，发行版和翻译 2017-08-23 12:59:00 · 5291 阅读 · 0 评论 -
离线ROS API文档（Zeal或Dash）
通常而言，通过ROS进行机器人开发设计，需要查阅C++或Python等文档，也需要时常翻阅ROS wiki和GitHub。Zeal和Dash在各自的官网都有详细的安装和使用说明，不做具体说明了。这里以Zeal为例做些简单介绍一下。软件安装成功后，打开界面如下，windows和Linux基本完全一样：在Edit--Preferences中，可以配置如下一些内容：在Tools--Docsets中，可以原创 2017-11-08 10:07:29 · 11949 阅读 · 0 评论 -
ROS工业机器人和工业自动化竞赛Agile Robotics for Industrial Automation Competition (ARIAC)
----机器翻译--------本页概述了敏捷机器人工业自动化大赛（ARIAC）的规范。本文档中经常使用以下术语订单：托盘上的零件列表和目标位置。部分：订单的一个元素。托盘：保持零件的表面。套件：构成订单的托盘和一组零件。竞争情景ARIAC要求参与者完成以工业场景为中心的一系列测试，这些测试基于由特定部件组成的建筑工具。机器人系统将在“工作环境”部分指定的环境中工作。有三种不同的测试场景都涉及将零翻译 2017-05-09 12:50:07 · 4644 阅读 · 2 评论 -
关于人工智能和机器人精彩的电影或电视剧
关于人工智能和机器人精彩的电影或电视剧推荐1968年的“2001太空漫游”中HAL9000型电脑将由科幻变为现实。温故知新~知乎推荐了一些精彩的机器人和人工智能的电影，链接如下：https://www.zhihu.com/question/27793384除此之外，个人觉得“黑镜”系列也非常不错~犀利点评如下：http://v.youku.com/v_show/id_XMTc3Nzg1MDA2MA原创 2017-04-13 20:50:14 · 55530 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的Most Stars开源代码汇总（自动驾驶汽车+RGBDSLAMv2+ROS2+人识别与跟踪等）
Star 200+https://github.com/CPFL/Autoware用于城市自主驾驶的开源软件。 http://www.tier4.jp/Autoware用于城市自主驾驶的集成开源软件，由第四层维护。支持以下功能：3D本地化3D映射路径规划路径跟随加速/制动/转向控制数据记录汽车/行人/物体检测交通信号检测交通灯识别车道检测对象跟踪传感器校准传感器融合面向云的地图连接自动化智能手机导翻译 2017-05-12 18:20:50 · 28201 阅读 · 10 评论 -
基于神经网络的智能RC小车（Python+OpenCV）
看代码时发现的一个有趣的例子，实现使用四大利器：Raspberry Pi + Arduino + OpenCV Neural Network + RC CAR硬件速览指示停车参考：https://github.com/hamuchiwa/AutoRCCar.git效果如下：绿灯行红灯停~~~~下面为机器人翻译结果~~~~上网小助手：http://download.csdn.net/detail/z翻译 2017-05-12 17:49:59 · 13975 阅读 · 6 评论 -
Ubuntu+ROS在虚拟机中使用说明以及Gazebo和Rviz的问题
ROS在虚拟机中使用Gazebo和Rviz的问题这里使用VirtualBox，虚拟机系统与正常系统，在性能上和功能上有些弱，其他基本一致。如果使用VMware Workstation请参考下面链接：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52383788虚拟机也要更新软件和系统：首先，VirtualBox使用要点：1 安装新版，功能原创 2017-04-20 16:19:11 · 10758 阅读 · 2 评论 -
机器人系统设计及控制技术附加学习资料
参考书籍：ROS机器人项目（2017-03，I，Python）ROS高效的机器人编程 - 第三版（2016-12，I，Python）5天内的ROS：完全实用的ROS培训（2016-12，I. Python）ROS_Robotics_By_Example（Python）Mastering ROS for Robotics Programming（2015-12，IJ，C ++）Programming翻译 2017-04-25 23:50:35 · 9577 阅读 · 0 评论 -
在虚拟机中使用Ubuntu和windows系统
关于虚拟机使用系统的博文非常多，虚拟机（Virtual Machine）指通过软件模拟的具有完整硬件系统功能的、运行在一个完全隔离环境中的完整计算机系统。支持windows，Mac OS，Linux等系统，在Ubuntu在使用windows程序或其他版本Linux，虚拟机是最佳的选择，当然使用windows还有wine等软件包。流行的虚拟机软件有VMware、Virtual Box和Virtual PC等。1 VMware https://www.vmware.com/cn.html原创 2017-04-15 00:52:04 · 2860 阅读 · 0 评论 -
开源机器人项目Hands Free
希望对ROS开源机器人有兴趣的小伙伴多多支持~转自：https://github.com/HANDS-FREE/handsfree 环境我们建议您在移植到TK1或TX1 / 2之前在x86 pc上测试代码确保安装ROS并仔细阅读初级水平教程 按照HandsFree Tutorials安装一些依赖包 编译：catkin_make 运行示例 roslaunch h...转载 2017-04-09 16:26:38 · 8142 阅读 · 4 评论 -
机器人系统设计与控制技术作业和考核说明
机器人系统设计与控制技术作业和考核说明主要分为以下2个方面：平时作业和研究型学习报告。平时作业共4次，包括如下内容：1 写一篇关于机器人和人工智能的小论文，题目不限，600字；（1次）（1）http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/70161748（2）http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/detail原创 2017-04-15 09:31:23 · 2519 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人星火计划公开课总结
非常荣幸参加了两次星火计划公开课（上海站），感谢NXROBO、EXBOT以及所有支持ROS机器人星火计划的小伙伴们。----废话开始，与课程总结无关，可跳过----在国内20多年的求学生涯以及2年的教育工作经历使我深感忧虑。教育的落后是全方位多层次的。其实很多人觉得国内的中小学教育使我们的学生在数理成绩上能够碾压欧美，但这只是一种美好的幻觉，如同多收了三五斗般的喜悦。否则就不会有这样的疑问：“为什原创 2017-06-06 11:40:30 · 5563 阅读 · 2 评论 -
在PC通过虚拟机使用ROS Kinetic与ROS-I工业机器人官方培训资料汇总
----PC设置ROS Kinetic 第58页初学者培训Kinetic（最新）IndigoHydro Groovy在本地克隆这个维基 在桌面上克隆使用ROS-Industrial培训材料有两个选择。第一个推荐的选项是利用预配置的虚拟机。第二个选项是使用Ubuntu将所需的软件安装到本机。虚拟机方法是迄今为止最简单的选择，并确保在培训期间最少的编译错误，但是其连接到某些硬件的能力受到限制，特别是通翻译 2017-08-14 10:46:55 · 2883 阅读 · 0 评论 -
2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）
2017 FIRA SIMUROSOT仿真环境（ROS+Gazebo）----SIMUROSOT-AIR=============这是2017年FIRA SIMUROSOT空中机器人环境=============操作系统：ubuntu 14.04ROS：IndigoGazebo：2.2.3不要在（任何）虚拟机上安装操作系统，否则会出现很多Bug问题。1.安装ROS＆Gazebo：您可以访问：htt翻译 2017-08-14 11:29:55 · 4969 阅读 · 16 评论 -
机器人操作系统（ROS）在线实训平台学习实验指南
2019年更新：ROS 1.0(Kinetic)和ROS 2.0(Ardent)安装与测试试用和学习机器人操作系统最便捷的打开方式https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88530278机器人操作系统（ROS）在线学习指南 在高校开设ROS相关课程已经积累了一年多的经验，由于自动化类专业在课程安排中不同于计算机...原创 2017-07-06 23:07:08 · 17231 阅读 · 2 评论 -
ROS机器人操作系统最佳实践指南
这是使用机器人操作系统（ROS）的最佳实践、惯例和技巧的松散集合。它建立在官方ROS文档和其他资源上，并且作为总结和概括。ROS最佳实践指南ROS Best Practices这是使用机器人操作系统（ROS）的最佳实践、惯例和技巧的松散集合。----ROS Best Practices：https://github.com/ethz-asl/ros_best_practices/wiki----翻译 2017-08-16 12:55:23 · 4547 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人操作系统现场培训课程|2017年9月
ROS现场培训课程| 2017年9月 对应网址提供了在线学习课程课程模式为理论讲解+实践操作+结课考核三个主要部分目前大部分国内培训课程，都是重视实践操作，然后理论讲解，考核是否放水？高校课程，重视理论讲解，然后实践操作，考核是否放水？亲爱的机器人爱好者，ROS现场培训课程将从9月4日开始。这些课程是从零开始学习ROS并将ROS学习提升到更高水平的理想选择。您可以选择：ROS 5天（入门ROS）R翻译 2017-08-16 10:01:37 · 4247 阅读 · 0 评论 -
leggedrobotics free gait 足式机器人自由步态 苏黎世机器人系统实验室
免费步态一种腿部机器人通用控制架构免费步态是一种用于对腿式机器人的多功能，强大和任务导向控制的软件框架。自由步态界面定义了一个全身抽象层，以适应各种任务空间控制命令，例如末端执行器，关节和基础运动。使用反馈全身控制器跟踪定义的运动任务，以确保即使在滑动和外部干扰下也能进行准确和稳健的运动执行。该框架的应用包括机器人的直观远程操作，行为的高效脚本以及运动和脚步计划者的完全自主操作。翻译 2017-08-15 14:44:59 · 3908 阅读 · 0 评论 -
在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示
在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点，有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术。本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟。使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8。同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础。Gazebo：RVI原创 2017-07-06 13:35:49 · 14307 阅读 · 19 评论 -
在Virtualbox虚拟机中配置使用ROS Spark机器人（Orbbec Astra 和 Xtion）
在虚拟机中配置使用ROS Spark，在Virtualbox中使用USB外设包括Orbbec Astra 和 Xtion深度摄像头和底盘。虚拟机使用外接设备时，会遇到一些问题。不过随着虚拟机功能的逐渐完善，这些问题也得到了很大的改善。1 需要在BIOS中设置开启与虚拟机相关的选项；2 下载最新版本的虚拟机并安装增强功能；Windows下系统设备驱动可以不装，无所谓的。当然如果觉得在设备管理器中有问原创 2017-06-08 11:33:25 · 2844 阅读 · 0 评论