zhangrelay的专栏

这不是一篇零基础文章，需要先阅读之前博客，流程和在电脑上没有太大区别：Ubports系列：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/113921925简单流水账：到ros_tutorials文件夹下，使用catkin_make编译！耐心等待编译完成！看看效果吧！先导入工作区环境！嗯，没有启动roscore，很久不用ros1了，ros2不用这一步哦！开启roscorelis

资料来源ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/navigation概述概念层面上讲，导航功能包集是相当简单的。 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确的ROS Message types发布传感器数据。而且

----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中

ROS数据可视化rviz简明笔记 标记：发送基本形状（C ++） 显示如何使用visualization_msgs / Marker消息将基本形状（立方体，球体，圆柱体，箭头）发送到rviz。 标记：点和线（C ++） 教导如何使用visualization_msgs / Marker消息将点和线发送到rviz。 交互式标记：入门 本教程解释什么是交互式标记，并教你一些基本的概念。 交互式标记：编写简单的交互式标记服务器 本教程介绍如何设置管理

ROS专题----actionlib简明笔记----除了下面列出的教程之外，还为actionlib包创建了两套教程。您可以通过浏览这些教程roscd -ing到actionlib_tutorials或turtle_actionlib包，即roscd actionlib_tutorialsroscd turtle_actionlib工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些

ROS专题----pluginlib简明笔记http://wiki.ros.org/pluginlib/Tutorials----使用简单的插件本教程介绍如何使用pluginlib创建并加载一个简单的插件。pluginlib的主要参考可以在它的主页pluginlib上找到。----简单解析：这个plugin计算边长为10的等边三角形和正方形的面积。分别为43.3和100.0，如下：$ rosrun

ROS专题----nodelet简明笔记------此页面包含使用nodelet的教程。强烈建议您已经回顾了pluginlib教程做这些教程了。运行节点这将显示如何在系统中运行节点。将节点移植到节点来自使用nodelet的其他包/堆栈的教程：Kobuki控制器教程：为Kobuki编写您自己的基于节点的控制器------$ roslaunch nodelet_tutorial_math plus.l

ROS专题----tf和tf2坐标变换----工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些简要说明 。从tf1迁移到tf2转换数据类型这是对转换数据类型的语法更改的快速说明。将TransformListener从tf迁移到tf2这是一个将tf TransformListener类转换为tf2监听器类的指南将TransformBroadcaster从tf迁移到tf2这是一个将t

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：繁体：http://linux.vbird.org/ 简体：http://cn.linux.vbird.o

Orbbec Astra Pro传感器在ROS（indigo和kinetic）使用说明 rgb depth同时显示这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。请在下面网址，分别下载对应包：1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/也可以直接下载打包好的资源：h

http://www.ros.org/关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/机器人操作系统（ROS）是用于编写机器人软件的灵活框架。目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量，它是工具、库和约定的集合。为什么这么做？因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的。从机器人角度而言，任务和环境的多样性是问题的关键。处理这种多变的任

http://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlPlotJuggler，PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载，搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现，当要分析的数据相当大时，效果就不是很好了。PlotJuggler，提供了更加友好的用户界面。特征：Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行，列，标签和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明内容概要：1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐：-） ----镜像iso约1.7GB，更多功能在网盘中查找即可。1 网盘文件介绍链接: https://pan.baidu.com/s/1hulIXwC 密码: 7udr打开后，目前有5个文件夹，分别为pic、iso、...

ROS + Caffe，这里以环境中物体识别为示例，机器人怎么知道环境里面有什么呢？caffe在ros中主题以概率方式推断物品，比如椅子，门和笔记本电脑。如何实现？首先，需要安装Berkeley Vision and Learning Center (BVLC) 的Caffe，在ubuntu 14.04 16.04上网上教程很多，ros_caffe示例：https://github.com/tzutalin/ros_caffe注意caffe库位置：修改Caffe's include and lib

Docker是开源的应用容器引擎。若想简单了解一下，可以参考百度百科词条Docker。好像只支持64位系统。Docker官网：https://www.docker.com/Docker — 从入门到实践：https://yeasy.gitbooks.io/docker_practice/content/Pdf版下载：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9743400caffe官网：http://caffe.berkeleyvision.org/ins

原文网址：1 http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html2 https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger我们想宣布发布新的ROS二进制记录器包。该包装设计为rosbag的替代品，当下列情况时：需要多个和长消息采集（二进制文件具有较小的尺寸）仅需要离线数据分析，并且在RO

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述Rviz是ROS数据可视化工具，可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示，如下：

ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration此功能包包含如下文件：结构如下：$ tree -L 2.├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake├── husky_base│   ├── CHANGELOG.rst│   ├── CMakeL

-----------☺----------全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491 ----------☻----------ROSIN: Why Should You Care About Quality?----------部分内容如下----------#!/usr/bin/env pythonimp...

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题。请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～以下面为例：启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：这里有两个警告和两个错误：使用下面命令查看TF tree：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree/odom和/base_footprint断开了！这里有一点需要重点说明，tf中的

Running RosbridgeDescription: This tutorial shows you how to launch a rosbridge server and talk to it. Keywords: rosbridge, roslibjs, teleoperation, Robot Web Tools Tutorial Level: BEGINNER Contents

ROS_Kinetic_28 turtlebot gazebo demo例子官方教程：http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Make%20a%20map%20and%20navigate%20with%20it建立简单的地图并路径规划

致谢源代码网址：https://github.com/Tutorgaming/kamtoa-simulationkamtoa simulation学习与示例分析源码学习与分析是学习ROS，包括RVIZ和Gazebo等必须的过程，大量代码的阅读能够提高加快理解熟练使用ROS Kinetic。首先，先看文件组织：一般README中有详细的使用说明，包括安装，使用和示例教程。CMakeLists.txt

ROSCon 2016视频和幻灯片发布By Tully Foote on 十月19，2016 7:28 AMROSCon在各方面都创下了历史新高，超过450名与会者，比去年的赞助增加了60％。感谢大家来和你的支持！ 并感谢我们的赞助商的财务支持，使会议成长！我们很高兴地宣布，我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音。 你可以找到它们链接到：http://roscon.ros.org/2016/#p

Exbot易科机器人实验室新站点（测试中）：http://server.blackant.org:23452/2018 ROS Melodic的迷失与救赎：：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/category/9279694资料汇总下载地址：http://download.csdn.net/album/detail/4431windo...

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南（Migration guide）对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变，提供关于这些包的迁移注意或教程。主要针对于ROS Jade或Indigo。原网页地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Migration1. catkin1.1 find_package依赖性为功能包

ROS_Kinetic_03 ROS入门向导每个人都有不同的学习习惯和爱好并针对不同的应用进行ROS相关设计与开发，没有固定不变的学习模式，但以下的内容是通常都会用到的。1. ROS基础教程1.1 学习教程非初学者：直接开启ROS学习之旅。http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials初学者：需要学习Linux一些基础知识。http://www.e

ROS_Kinetic_04 ROS基础内容（一）在开始基础内容之前，假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装，如果没有请参考ROS kinetic安装说明。

ROS_Kinetic_05 ROS基础内容（二）1. ROS节点node官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes基本概念：Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个主题。Topics:

ROS_Kinetic_06 ROS基础内容（三）先插入一段闲话，关于android的碎片化，无非集中于版本过多，型号各异，品牌杂乱等，似乎这是开源软件无法摆脱的宿命，ROS似乎也在这条路上越走越远，但真是如此吗？有专门的文章论述这类的问题，有兴趣了解ROS版本，点击查看，其实核心的东西一直在那里，从来没有改变，开源的核心是开放，开放的核心是包容，正因为如此才有了如此多的应用，

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0ROS kinetic中的gazebo版本是7.0，有很多新的特性。首先，启动gazebo：~$ gazebo可以看到类似下面的截图：gazebo模型可以在网址：http://models.gazebosim.org/模型已经更新到2016-05-09，稍后会提

ROS_Kinetic_08 ROS的集成开发环境(IDEs)之使用EclipseROS支持的IDEs比较丰富，这里以Eclipse为例介绍一下。具体内容参考：http://wiki.ros.org/IDEs选择适合自己的IDE。1  重新导入shell环境例如，将eclipse的eclipse.desktop中的Exec=eclipse替换为bash -i -c "ecl

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容（四） rosed~$ rosed roscpp Logger.msg由于没有安装vim，出错：简单修改为gedit编辑：~$ export EDITOR='gedit'~$ rosed roscpp Logger.msg小技巧，使用Tab补全文件名。msg创建msg~$ cd catkin_ws/sr

ROS_Kinetic_10 ROS程序基础Eclipse_C++（一）编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29这里简单用Eclipse实现一下。首相将talker.cpp和listener.cpp复制到hello_kinetic/

ROS_Kinetic_11 ROS程序基础Eclipse_C++（二）编写简单的Service和Client (C++)：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29上节程序测试以及Python教程可以参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Ex

ROS_Kinetic_12 ROS程序基础Eclipse_C++（三）usb camera软件包下载地址：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam下载后，放到catkin_ws中src下；在Eclipse中编译：注意，其中"pixel_format"，如果编译后不能正常启动节点，需要修改mjpeg为yuyv。编译完成后，

ROS_Kinetic_13 ROS数据录制与回放官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Recording%20and%20playing%20back%20data录制数据~$ roscore ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node~$ rosrun turtlesim turtle_tele

ROS_Kinetic_14 ROS工具roswtf的基本使用方法官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Getting%20started%20with%20roswtf安装检查~$ roscore~$ roswtf这时，会有警告。WARNING The following node subscriptions are unco

ROS_Kinetic_15 ROS使用Qt在网页http://www.qt.io/download-open-source/#section-2下载并安装Qt~/下载$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.6.1.run ~/下载$ ./qt-opensource-linux-x64-5.6.1.run Qt配

ROS_Kinetic_16 ubuntu(16.04)中安装使用Matlab(2015b)和ROS(kinetic)参考网址：http://cn.mathworks.com/hardware-support/robot-operating-system.html?requestedDomain=www.mathworks.com#                    http: