zhangrelay的专栏

这不是一篇零基础文章，需要先阅读之前博客，流程和在电脑上没有太大区别：Ubports系列：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/113921925简单流水账：到ros_tutorials文件夹下，使用catkin_make编译！耐心等待编译完成！看看效果吧！先导入工作区环境！嗯，没有启动roscore，很久不用ros1了，ros2不用这一步哦！开启roscorelis

ROS专题----tf和tf2坐标变换----工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些简要说明 。从tf1迁移到tf2转换数据类型这是对转换数据类型的语法更改的快速说明。将TransformListener从tf迁移到tf2这是一个将tf TransformListener类转换为tf2监听器类的指南将TransformBroadcaster从tf迁移到tf2这是一个将t

ROS专题----nodelet简明笔记------此页面包含使用nodelet的教程。强烈建议您已经回顾了pluginlib教程做这些教程了。运行节点这将显示如何在系统中运行节点。将节点移植到节点来自使用nodelet的其他包/堆栈的教程：Kobuki控制器教程：为Kobuki编写您自己的基于节点的控制器------$ roslaunch nodelet_tutorial_math plus.l

ROS专题----pluginlib简明笔记http://wiki.ros.org/pluginlib/Tutorials----使用简单的插件本教程介绍如何使用pluginlib创建并加载一个简单的插件。pluginlib的主要参考可以在它的主页pluginlib上找到。----简单解析：这个plugin计算边长为10的等边三角形和正方形的面积。分别为43.3和100.0，如下：$ rosrun

ROS专题----actionlib简明笔记----除了下面列出的教程之外，还为actionlib包创建了两套教程。您可以通过浏览这些教程roscd -ing到actionlib_tutorials或turtle_actionlib包，即roscd actionlib_tutorialsroscd turtle_actionlib工作区设置如果您尚未创建用于完成教程的工作区， 请单击此处查看一些

有时候由于urdf以及代码中有些遗漏，可能导致TF出现问题。请注意此方法不保证正确和唯一，解决方案多样，欢迎留言补充，这里抛砖引玉～以下面为例：启动地图构建程序，但是没有出现地图，rviz现象为：这里有两个警告和两个错误：使用下面命令查看TF tree：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree/odom和/base_footprint断开了！这里有一点需要重点说明，tf中的

ROS数据可视化rviz简明笔记 标记：发送基本形状（C ++） 显示如何使用visualization_msgs / Marker消息将基本形状（立方体，球体，圆柱体，箭头）发送到rviz。 标记：点和线（C ++） 教导如何使用visualization_msgs / Marker消息将点和线发送到rviz。 交互式标记：入门 本教程解释什么是交互式标记，并教你一些基本的概念。 交互式标记：编写简单的交互式标记服务器 本教程介绍如何设置管理

----ROS机器人模型urdf简明笔记----ROS库--URDF使用URDF从头开始构建可视机器人模型了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型使用URDF构建可移动机器人模型了解如何在URDF中定义活动关节向URDF模型添加物理和冲突属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。使用Xacro清理URDF文件学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中

-----------☺----------全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491 ----------☻----------ROSIN: Why Should You Care About Quality?----------部分内容如下----------#!/usr/bin/env pythonimp...

ROS导航功能包示例husky amcl gmapping slam exploration此功能包包含如下文件：结构如下：$ tree -L 2.├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake├── husky_base│   ├── CHANGELOG.rst│   ├── CMakeL

资料来源ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/navigation概述概念层面上讲，导航功能包集是相当简单的。 它从里程计和传感器数据流获取信息，并将速度命令发送给移动基站（比如你的机器人）。但是，想要在任意机器人上使用导航功能包集可能有点复杂。使用导航功能包集的先决条件是，机器人必须运行ROS，有一个tf变换树，使用正确的ROS Message types发布传感器数据。而且

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述Rviz是ROS数据可视化工具，可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示，如下：

原文网址：1 http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html2 https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger我们想宣布发布新的ROS二进制记录器包。该包装设计为rosbag的替代品，当下列情况时：需要多个和长消息采集（二进制文件具有较小的尺寸）仅需要离线数据分析，并且在RO

Docker是开源的应用容器引擎。若想简单了解一下，可以参考百度百科词条Docker。好像只支持64位系统。Docker官网：https://www.docker.com/Docker — 从入门到实践：https://yeasy.gitbooks.io/docker_practice/content/Pdf版下载：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9743400caffe官网：http://caffe.berkeleyvision.org/ins

ROS + Caffe，这里以环境中物体识别为示例，机器人怎么知道环境里面有什么呢？caffe在ros中主题以概率方式推断物品，比如椅子，门和笔记本电脑。如何实现？首先，需要安装Berkeley Vision and Learning Center (BVLC) 的Caffe，在ubuntu 14.04 16.04上网上教程很多，ros_caffe示例：https://github.com/tzutalin/ros_caffe注意caffe库位置：修改Caffe's include and lib

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 镜像分享与使用安装说明内容概要：1 网盘文件介绍  2 镜像制作  3 系统使用与安装---- 祝ROS爱好者和开发者新年快乐：-） ----镜像iso约1.7GB，更多功能在网盘中查找即可。1 网盘文件介绍链接: https://pan.baidu.com/s/1hulIXwC 密码: 7udr打开后，目前有5个文件夹，分别为pic、iso、...

http://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlPlotJuggler，PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载，搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现，当要分析的数据相当大时，效果就不是很好了。PlotJuggler，提供了更加友好的用户界面。特征：Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行，列，标签和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的

http://www.ros.org/关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/机器人操作系统（ROS）是用于编写机器人软件的灵活框架。目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量，它是工具、库和约定的集合。为什么这么做？因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的。从机器人角度而言，任务和环境的多样性是问题的关键。处理这种多变的任

Orbbec Astra Pro传感器在ROS（indigo和kinetic）使用说明 rgb depth同时显示这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。请在下面网址，分别下载对应包：1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/也可以直接下载打包好的资源：h

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：繁体：http://linux.vbird.org/ 简体：http://cn.linux.vbird.o

ROSCon 2016视频和幻灯片发布By Tully Foote on 十月19，2016 7:28 AMROSCon在各方面都创下了历史新高，超过450名与会者，比去年的赞助增加了60％。感谢大家来和你的支持！ 并感谢我们的赞助商的财务支持，使会议成长！我们很高兴地宣布，我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音。 你可以找到它们链接到：http://roscon.ros.org/2016/#p

致谢源代码网址：https://github.com/Tutorgaming/kamtoa-simulationkamtoa simulation学习与示例分析源码学习与分析是学习ROS，包括RVIZ和Gazebo等必须的过程，大量代码的阅读能够提高加快理解熟练使用ROS Kinetic。首先，先看文件组织：一般README中有详细的使用说明，包括安装，使用和示例教程。CMakeLists.txt

ROS_Kinetic_28 turtlebot gazebo demo例子官方教程：http://wiki.ros.org/turtlebot_gazebo/Tutorials/indigo/Make%20a%20map%20and%20navigate%20with%20it建立简单的地图并路径规划

Running RosbridgeDescription: This tutorial shows you how to launch a rosbridge server and talk to it. Keywords: rosbridge, roslibjs, teleoperation, Robot Web Tools Tutorial Level: BEGINNER Contents

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAMCartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具，並提供ROS接口。资料汇总请参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527486481. 編譯和安裝：官網提供了基於Ubuntu 14.04（Trusty）和ROS（indi

使用rosserial_windows实现windows与ROS master发送与接收消息（适用版本hydro，indigo，jade，kinetic）目前已经正式支持ROS1和ROS2在windows系统使用ROS：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82899582官方wiki地址汇总请参考：http://blog...

源自：https://github.com/ethz-asl/grid_mapGrid MapOverviewThis is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic

國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺，基於ROS和Gazebo設計。該平臺可以用於多機器人協作研究。參考資料如下：ROS新聞：1    http://www.ros.org/news/2016/09/a-simulation-system-based-on-ros-and-gazebo-for-multi-robot-cooperation-research.html

ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人先附上资料网址：1.  https://developer.leapmotion.com/2.  https://github.com/warp1337/rosleapmotion3.  https://github.com/CityU-MBE

使用catkin_create_qt_pkg快速创建qt-ros功能包参考网址：qt_create：http://wiki.ros.org/qt_createqt_ros：https://github.com/stonier/qt_ros/tree/0.2.9tutorials：http://wiki.ros.org/qt_ros/Tutorials对于kineti

目前，ROS使用的主流版本主要是下面四种：Hydro，Indigo，Jade，Kinetic。DistroRelease datePosterTuturtle, turtle in tutorialEOL dateROS Kinetic Kame(Recommended)May 23rd, 20

参考链接：1. http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375                    2. http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52068865之前，帖子写得太过简略，这里学习和参考了张京林的博客。如果使用的是ubuntu 14.

首先，先上原版参考：1 http://wiki.ros.org/IDEs2 https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin3 http://www.ros.org/news/2016/07/qt-creator-ide-plug-in-for-ros.html配置步骤主要分为三步：1 https://

ROS_Kinetic_20 ROS基础补充1 手动创建ROS功能包参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package%20by%20Hand这里需要注意工具：catkin_create_pkg。源代码参考：https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pk

ROS_Kinetic_19 群机器人框架示例（micros swarm framework）官方网址：http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework这个包是一个机器人群的编程框架，包括通信内核和同步协议，同时为群机器人提供必要的数据结构，例如Swarm，Neighbors以及 Virtual Stigmergy。适用于indigo和kinetic

ROS_Kinetic_18 使用V-Rep3.3.1和Matlab2015b（vrep_ros_bridge）续上一节配置的v-rep在ros kinetic中是可以看图像，并订阅主题的，但是无法发送消息让机器人动起来，在Top启发下，研究了一下，终于解决了，官方提供的正对3.3.1版本的vrep需要额外的步骤。ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRo

ROS_Kinetic_17 使用V-Rep3.3.1（vrep_ros_bridge）https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridgev-rep也有官网也有教程，差别不大。下载master版本。1 bashrcexport VREP_ROOT_DIR=/home/relaybot/Rob_Soft/V-REP_PRO_EDU_V3_3_1_

ROS_Kinetic_16 ubuntu(16.04)中安装使用Matlab(2015b)和ROS(kinetic)参考网址：http://cn.mathworks.com/hardware-support/robot-operating-system.html?requestedDomain=www.mathworks.com#                    http:

ROS_Kinetic_15 ROS使用Qt在网页http://www.qt.io/download-open-source/#section-2下载并安装Qt~/下载$ chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.6.1.run ~/下载$ ./qt-opensource-linux-x64-5.6.1.run Qt配

ROS_Kinetic_14 ROS工具roswtf的基本使用方法官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Getting%20started%20with%20roswtf安装检查~$ roscore~$ roswtf这时，会有警告。WARNING The following node subscriptions are unco