zhangrelay的专栏

ROS_RGB-D SLAM学习笔记RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints.先上英文参考：http://wiki.ros.org/rtabmap_rosindigo版源代码网址：https://github.com/introlab/rtabmap_

ROS(indigo)机器人操作系统学习资料和常用功能包汇总整理(ubuntu14.04LTS)1. 网站资源：ROSwiki官网：http://wiki.ros.org/cnGitHub           ：https://github.com/ExBot             ：http://blog.exbot.net/ROSwiki        ：http://w

纯手工搭建的机器人，因此外观并不美。基于ROS(indigo)以及Arduino等搭建软硬件平台，包括语音、视觉、激光、码盘等传感器设备。整体如下图所示：底盘特写：语音输入：Arduino模块：机器人主控：各子功能测试，见之前博客内容。子功能测试完成后，进行第一次功能组合测试，具体实验录像可见视频。

Gazebo以及相关参考文献，参考：ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子这里需要配置RobotStudio，请参考ROS官网教程。下面列出要点： window端配置结束后，在Ubuntu中启动ROS和MoveIt!就可以规划并控制RobotStudio中机器人运动，如下：   ----

ROSCon 2016视频和幻灯片发布By Tully Foote on 十月19，2016 7:28 AMROSCon在各方面都创下了历史新高，超过450名与会者，比去年的赞助增加了60％。感谢大家来和你的支持！ 并感谢我们的赞助商的财务支持，使会议成长！我们很高兴地宣布，我们已经发布了关于该计划的所有会谈的录音。 你可以找到它们链接到：http://roscon.ros.org/2016/#p

0 简介：编程语言有汇编，高级语言，解释语言等，现在图形化编程也越来越流行。图形化编程简单易学。8年前,微软推出了VPL用于机器人程序设计，如Python和JavaScript都可以用图形化框图实现程序，有趣直观。图1LiveBlox就是典型的一种，具体参考之前博客：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/519919971 参考资料：这里主

源码地址：https://github.com/KCL-Planning/ROSPlan/wikiROSPlan框架ROSPlan框架提供了用于在ROS的系统任务规划的通用方法。ROSPlan的两个标准 - PDDL2.1和ROS - 封装规划和调度，有一个简单的界面，以及一些组件与标准ROS库进行通信。新部件可被设计为使用一个ROS系统任务计划功能。缺省情况下，ROSPlan包括规划接口部件（r

首先，上参考网址：http://wiki.ros.org/Robots/TIAGohttp://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard第一个，使用TIAGo的gazebo例子；第二个，是通用的键盘控制例子，使用时需要改动一下。具体如下：$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world:=sma

首先，先列出需要用到的一些文件：Gazebo中机器人模型及说明：http://wiki.ros.org/grizzly_simulatorhttps://github.com/g/grizzly_simulator手机APK：ros-teleop-indigo_1.0.0--------------------------------------------------

ROS(indigo)_turtlebot仿真示例包括stage和gazebo现上参考网址：turtlebot：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBotstage：http://wiki.ros.org/turtlebot_stage/Tutorials/indigo/Bring%20up%20TurtleBot%20in%20stagegazebo

ROS(indigo)_pr2_simulator仿真(gazebo)示例1 开启pr2仿真~$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch~$ roslaunch pr2_gazebo pr2.launch~$ roslaunch pr2_teleop teleop_keyboard.launch

从事地面移动机器人学习已经10多年了，从最初的8位单片机到DSP再到ARM嵌入式子系统；从window平台下C++和wince嵌入式再到ubuntu平台和ubuntu ARM嵌入式；从单机器人系统到多机器人系统：如机器人旅游和飞思卡尔智能小车，到RoboCup足球机器人；从简单的数值仿真到2D仿真再到3D仿真，然后是3D物理引擎仿真，直到最近大热的虚拟现实技术，机器

ROS(indigo)国外开源示例包括多机器人的V-Rep和Gazebo仿真等1 micros_swarm_framework使用超级经典的stage。http://wiki.ros.org/micros_swarm_framework代码的详细解释参考上面网址。启动stage：roslaunch micros_swarm_framework swarm_in_stage.la

ROS(indigo)swarm_robot 群机器人示例Gazebo参考网址：https://github.com/yangliu28/swarm_robot_ros_sim安装提示：catkin_make。~/catkin_ws$ catkin_make可能需要下载一些文件，比如catkin_simple。示例：1. 两轮机器人分散仿真：~$ roslaunch s

官方网址：http://wiki.ros.org/stdr_simulator教程非常详细，参考即可。这里引用一张架构图。hydro，indigo，jade，kinetic均可用。可以使用Qt编译并调试运行，如下所示：

ROS(indigo)ABB机器人例子参考网址：1  http://wiki.ros.org/Industrial2  http://wiki.ros.org/abb3  https://github.com/ros-industrial/abb4  https://github.com/ros-industrial/abb_experime

源自：https://github.com/ethz-asl/grid_mapGrid MapOverviewThis is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic

國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺，基於ROS和Gazebo設計。該平臺可以用於多機器人協作研究。參考資料如下：ROS新聞：1    http://www.ros.org/news/2016/09/a-simulation-system-based-on-ros-and-gazebo-for-multi-robot-cooperation-research.html

Ubuntu_ROS中应用kinect v2笔记个人觉得最重要的资料如下：1.Microsoft Kinect v2 Driver Releasedhttp://www.ros.org/news/2014/09/microsoft-kinect-v2-driver-released.html2.OpenKinecthttps://github

ROS语音工具汇总，目前先给出链接，只用过一些简单的命令。pocketsphinx：1 https://github.com/cmusphinx2 http://cmusphinx.sourceforge.net/julius：1 https://github.com/julius-speech/juliusrospeex：1 http://rospeex.org/top/----中文语音：参考链接：使用科大讯飞库 百度语音接口将语音识别实现，然后用ROS控制机器人，完成接口就可。补充其他资料：h

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo----3,4,5,6,7 附：中国机器人大赛中型组仿真比赛说明ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo，本文以7为例。Gazebo7支持更多新的功能，如果使用下面命令安装ROS（indigo）：~$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full那么配套安装的是Gazebo2，如何在ROS（indigo）中使用更新版本的Gazebo呢？首先，需要卸载ros-indigo-desk

ROS和Android配合使用非常有趣，这里推荐，ROSClinet，使用rosbridge让android和ROS通信：具体参考奥斯卡的个人剧场：http://xxhong.net/turtlebot示例非常全面，也给出了Android的Apk，今天尝试一下。实际机器人已测。考虑到通用性，这里选用仿真环境：~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world

Orbbec Astra Pro传感器在ROS（indigo和kinetic）使用说明 rgb depth同时显示这款摄像头使用uvc输入彩色信息，需要libuvc和libuvc_ros这样才能在ROS正常使用彩色功能。请在下面网址，分别下载对应包：1 https://github.com/ktossell2 https://orbbec3d.com/develop/也可以直接下载打包好的资源：h

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(一) indigo v-rep安装系统ubuntu14.04和ros indigo。注意：环境配置。ROS体系结构与概念注意理解：启动核，roscore.文件系统层，包，包清单，消息，服务，工作空间等。运算图层，节点，主，消息，主题，服务，包等。Node

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(二) indigo tools笔记一记录了一些常用的基本命令(cmd)，笔记二介绍一些可视化的编译调试工具(tool)。--roscore--roslaunch chapter2_tutorials chapter2.launch--rosnode list /ch

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。×基本安装×通过下面命令安装：--sudo apt-get install ros-indigo-r

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等。Indigo集成的rplidar基本功能驱动等。参考文档http://wiki.ros.org/rplidar需要下载的包和版本号hydro与indigohttps

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(四) indigo devices手柄北通输入有信号，但是无法正常使用，没有罗技的，没有试过。激光距离传感器无hokuyo，用rplidar。Kinect没有使用。Xsens MTi等其余传感器，以及Arduino设备均无使用。

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(五) indigo computer visionFireWire IEEE1394 cameras无USB cameras--sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam--roslaunch chapter5_tutoria

Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(六) indigo xtion pro live安装：参考：http://wiki.ros.org/openni_camera --$: sudo apt-get install ros-indigo-openni2*ros-indigo-openni2-camer

Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(七)indigo PCL xtion pro liveindigo PCL例子以及xtionpro live pcl--$ rosrunchapter6_tutorials pcl_create--$ rviz--$ roscdchapter6_tutoria

Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(八)indigo rviz gazeboindigo PCL例子以及xtionpro live pcl--$ roslaunchrobot1_description display.launch model:="`rospack findrobot1_descri

书中三维环境gazebo，slam的仿真例子--$ roslaunchchapter8_tutorials gazebo_mapping_robot.launch model:="`rospackfind robot1_description`/urdf/robot1_base_04.xacro"--$ rosrunteleop_twist_keyboard teleop_twis

moveit是书的最后一章，由于对机械臂完全不知，看不懂。Learning ROS forRobotics Programming Second Edition学习笔记(十)indigo Gazebo rviz slam navigation--$ roslaunchchapter9_tutorials chapter9_configuration_gazebo.launc

http://www.ros.org/关于ROS About ROS http://www.ros.org/about-ros/机器人操作系统（ROS）是用于编写机器人软件的灵活框架。目的在简化多种机器人平台之间创建复杂和鲁棒的机器人行为的任务量，它是工具、库和约定的集合。为什么这么做？因为创建真正可靠和通用的机器人软件是很困难的。从机器人角度而言，任务和环境的多样性是问题的关键。处理这种多变的任

http://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.htmlPlotJuggler，PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载，搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现，当要分析的数据相当大时，效果就不是很好了。PlotJuggler，提供了更加友好的用户界面。特征：Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行，列，标签和/或单独的窗口中排列绘图。Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的

ROS + Caffe，这里以环境中物体识别为示例，机器人怎么知道环境里面有什么呢？caffe在ros中主题以概率方式推断物品，比如椅子，门和笔记本电脑。如何实现？首先，需要安装Berkeley Vision and Learning Center (BVLC) 的Caffe，在ubuntu 14.04 16.04上网上教程很多，ros_caffe示例：https://github.com/tzutalin/ros_caffe注意caffe库位置：修改Caffe's include and lib

Docker是开源的应用容器引擎。若想简单了解一下，可以参考百度百科词条Docker。好像只支持64位系统。Docker官网：https://www.docker.com/Docker — 从入门到实践：https://yeasy.gitbooks.io/docker_practice/content/Pdf版下载：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9743400caffe官网：http://caffe.berkeleyvision.org/ins

在ROS industrial介绍中，给出了ROS和常用机械臂的连接方式。具体信息可以参考：http://wiki.ros.org/IndustrialROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02-补充：https://github.com/robotics/open_abbopen-abb-driverContro...

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述Rviz是ROS数据可视化工具，可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示，如下：