ROS话题的操作可以详见ROS教程：www.ros.org。
教程详细介绍了ROS node之间是如何通信的，ros通过topic的订阅和发布进行通信，通信的主要形式是msg。msg有对应的数据格式，发布和订阅之间必须发送和接受相同类型的消息。这意味这话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。
与rostopic相关的一些ros命令如下：
- 启动turtlesim节点
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
- 通过键盘远程控制turtle
新开一个终端
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 使用rqt_graph看node 和topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
- 查看topics
rostopic list
- 查看指定topic
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
- 查看topics的详细信息
$ rostopic list -v
- 使用rostopic type查看消息类型
$ rostopic type /turtle1/cmd_vel
- 查看msg内容
$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
- 使用rostpic pub话题
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
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