四元数仰角和俯角的转换（第一人称视角）

方法：

Quaternion ClampRotation(Quaternion q)

    {
        q.x /= q.w; //q.x/q.w  ==  tan(θ/2)
        q.y /= q.w;
        q.z /= q.w;
        q.w = 1;


        float angle = 2 * Mathf.Rad2Deg * Mathf.Atan(q.x); //Mathf.Atan(q.x)表示把数转换为弧度，Mathf.Rad2Deg 表示把弧度转化为角度
        angle = Mathf.Clamp(angle, -90, 90);
        q.x = Mathf.Tan(Mathf.Deg2Rad * (angle/2));//Mathf.Deg2Rad * (angle/2)表示把角度转化为弧度，Mathf.Tan()里面的数是弧度
        return q;

    }

主函数：

       float xRot = Input.GetAxis("Mouse Y") * CameraSet.YSensitive;

       float yRot = Input.GetAxis("Mouse X") * CameraSet.XSensitive;

        m_camQuation *= Quaternion.Euler(-xRot, 0f, 0f);
        m_camQuation = ClampRotation(m_camQuation);
        m_camTrans.localRotation = m_camQuation;
        m_chaQuation *= Quaternion.Euler(0f, yRot, 0f);
        m_chaTrans.rotation = m_chaQuation;