Ubuntu18.04从零配置到zed2i实现，orb-slam3运行，ros安装（Ubuntu18.04 3050ti） 系列二：ros安装

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1.设置中科大源，然后设置公钥

2.更新源

3.安装ros

4.设置环境变量

 5.下载其他功能插件

6.初始化

7.rosdep更新

8.测试ros

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Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)_向日葵骑士Faraday的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros

这个人写的就很全 ，我就写一下自己的流程然后我遇到的一个问题吧

1.设置中科大源，然后设置公钥

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 成功如图

2.更新源

sudo apt update

3.安装ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 5.下载其他功能插件

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6.初始化

sudo rosdep init

在初始化的时候会出现一个问题

 

 进入ip查询网站，然后把错误里面的raw.Githubusercontent.com 输入进去，在线的ip中选择第一个然后复制，接下来执行下面程序

sudo gedit /etc/hosts

在第二行把ip地址复制上去，然后输入一个空格，注意一定要有一个空格 然后raw.Githubusercontent.com 添加在一行上 然后保存。紧接着在执行一遍初始化代码

当

wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update

产生这三行代码就说明初始化成功了

7.rosdep更新

rosdep update

执行更新，这时候可能会出现超时timeout，可以利用vpn翻墙就很快更新了。详情可以见我第一篇文章 提到的vpn。如果没有的话 我开头提到了一个别的博主的文章上面有方法。

8.测试ros

开启三个终端

第一个输入

roscore

第二个输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后就可以操控键盘来让小乌龟动起来了

 进阶测试rviz

打开第一个终端输入roscore 打开第二个终端输入rosrun rviz rviz

到此，ros安装完成。