《现代机器人学：机械，规划与控制》第十一章——机器人控制 11.0导言

根据任务和工作环境的不同，一个机械臂会展现出不同的行为。它可以是单纯的位置控制，比如把一个物体从一个地方搬运到另一个地方，或者是带着一个颜料喷枪跟踪一个轨迹；它也可以是一个力控制，比如用配备有飞轮的机器人给零件抛光。另外在一些诸如在黑板上写字的特殊的任务中，机器人必须被控制着往特定方向施加特定大小的力。还有一些应用中我们或许需要机器人在被施加力的时候展现出像弹簧，阻尼器或是配重呈现出来的响应。

在上述案例中，正是在机器人控制器的帮助下才能根据我们的任务需求让执行器输出对应的力和扭矩。要完成上述任务需要用到的控制分别有：运动控制，力控制，力和运动混合控制以及阻抗控制。上述控制只有在特定任务和环境下才有意义，比如说力控制，只有当末端执行器在接触某件物体时力控制才有意义，在自由空间是无法进行力控制的。就算不考虑环境的话，我们也会受到机械结构带来的限制。比如：机器人不能在同样的方向上独立控制力和运动，当机器人开始跟随一个运动时，末端执行器的力就已经随之确定好了；当机器人对物体施加一个力的时候，机器人的动力学结构和环境就已经确定好了机器人的运动。

一旦我们确定了任务环境和我们的控制目标，我们可以使用反馈控制来实现我们的目的。反馈控制使用位置，速度，以及力传感器来感应机器人的实际运动情况，将其与目标运动行为进行对比。然后根据对比结果调整控制信号发送给执行机构。反馈几乎运用在所有的机器人系统。

本章我们关注于

1. 针对运动控制的反馈控制
2. 力控制
3. 力和运动混合控制
4. 阻抗控制