《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.3 再看欧拉-拉格朗日运动方程

《机器人动力学与控制》第九章——动力学

9.3 再看欧拉-拉格朗日运动方程

9.3.0 回顾欧拉-拉格朗日方程法

本节我们进一步推导欧拉-拉格朗日方程。首先我们回忆一下欧拉-拉格朗日方程的内容：

1. 用动能与势能之差表达出拉格朗日项
   

2. 得到关节力的表达式
   

9.3.1 方便计算的特殊形式

为了更好的把 9.1 节所推导的欧拉-拉格朗日方程应用在机器人上，我们可以在满足下面两个条件的情况下进一步推导分析欧拉-拉格朗日方程：

1. 条件1：动能可以表示为以下二次方程的形式
   
   其中 nxn 的惯性矩阵$D(q)$是对于任何 $q$ 值都对称的正定矩阵
2. 条件2：机械臂的势能与关节速度独立不相关

很容易就能发现我们所研究的串联机械臂都满足以上这两个条件，因此相应的欧拉-拉格朗日方程可以成为以下的形式：

L对关节速度求导，因为势能与关节速度无关，因此第二项为0

进一步对时间 t 求导

同时

因此，代入到欧拉-拉格朗日方程：

由于对称性可以变形得到：

因此中间项为:

令

这被称为Christoffel term（第一类）。注意到对于固定的 k，存在：

意味着我们可以利用这个结论减少一半的计算量。最后，我们定义

最终得到欧拉拉格朗日方程为：

在上述方程的左边有三个项，第一项是关于 q 的二次求导。第二项是 q 的一次求导的平方项，第二项可以被进一步的区分，包含 ${\dot{q}}_i^2$ 项的被称为离心力项，包含 ${\dot{q}}_i{\dot{q}}_j$ 项（ i 不等于 j ）的部分被称作科里奥力项。第三项仅仅与 q 有关，不与 q 的一次或者二次求导有关，很显然这项是来自于势能。一般可以把上面推导出来的欧拉-拉格朗日方程改写为：
$$D(\mathbf{q})\ddot{\mathbf{q}}+C(\mathbf{q},\dot{\mathbf{q}})\dot{\mathbf{q}}+\mathbf{g}(\mathbf{q})=\tau$$
让我们考察一种特殊情况，即惯性矩阵是对角矩阵且与 q 独立。在这种情况下由于 dij 是常量，所有的 Christoffel 项都是0，另外如果 k=j，那么 dkj 不为0。因此欧拉-拉格朗日方程可以简化成：
$$d_{kk}\ddot{q}+{\varphi }_k(q)={\tau }_k,k=1,\dots ,n$$
这个方程在某些情况非常有用。

本节的推导至此告一段落，需要注意的是本节的推导是针对一般情况，可以应用到任何满足上述动能势能表达方式的机械系统。下一节我们通过几个实例讲解本节推导的公式要怎么用。

参考文献

《robot dynamics and control》 作者：Mark W Spong，Seth Hutchinson， and M. Vidyasagar