《机器人动力学与控制》第九章——动力学 9.1 初探欧拉-拉格朗日方程法

《机器人动力学与控制》第九章——动力学

9.1 初探欧拉-拉格朗日方程法

9.1.0 前言

本节我们推导一组描述受完整约束（Holonomic constraints）的机械系统运动的差分方程，这里的约束力满足虚功原理，这些方程组就叫欧拉——拉格朗日方程。推导欧拉——拉格朗日方程有两种方法：虚位移法和最小作用量法。（别问我什么意思，我从原版教材上翻译过来的）这里会从一个最简单的例子讲解求解机器人动力学的第一个方法：欧拉拉格朗日法。欧拉拉格朗日法可以总结为两个公式：

1. 定义拉格朗日系数等于动能和势能之差：
   
2. 由虚功原理得到的关节力/扭矩方程
   

9.1.1 一维系统

先讲一个最简单的例子：一个质量为m的质点，只受重力和竖直向上的拉力f的作用

假设向上为正方向，那么根据牛顿第二定律，我们有

把左边整理一下

这个

是这个质点的动能，接着我们再把右边项的重力动一下手脚

这个

是重力带来的势能。如果我们定义拉格朗日系数L是机械系统动能和势能之差

会发现

根据这个新发现我们重写第一个公式就能得到

这就是所谓的欧拉拉格朗日方程，用它我们可以描述力与系统运动的关系。接着我们用一个例子说明如何运用拉格朗日方程计算电机输出扭矩。

例9.1 单连杆结构

假设减速比为$r$，那么电机的转速是输出端的$r$倍，因此

系统的动能 = 电机的转动动能 + 连杆的转动动能，因此

$J_m$和$J_l$分别是电机和连杆各自的转动惯量。系统的势能也能方便的得到，$l$是连杆重心与转轴的距离（假设连杆竖直向下的时候是初始位置，同时也是0势能点的位置），那么当转动一个theta角度时该系统的势能为：

如果定义

那么拉格朗日系数为：

代入到欧拉拉格朗日法公式中，得到
$$J{\ddot{\theta }}_{\ell }+Mg\ell \sin {\theta }_{\ell }={\tau }_{\ell }$$
又因为电机里面存在反向的阻尼，u是电机的实际输出扭矩

其中(第一项是电机转子的摩擦系数，第二项是输出端的摩擦系数)

所以这个系统的完整描述应该加上阻尼扭矩
$$J{\ddot{\theta }}_{\ell }+B{\dot{\theta }}_{\ell }+Mg\ell \sin {\theta }_{\ell }=u$$

（以下是欧拉拉格朗日法的证明，还没写完。所以读者看到这里就可以了）

9.1.2 一般情况

现在我们考虑一般情况，考虑一个有k个质点的系统，每个质点有对应的向量r1，r2…rk来描述。如果这些质点可以没有限制的自由运动，那么就可以简单地用向量的变化率来描述他们的运动。但是如果这些质点受到了某种限制，那么我们就必须同时考虑产生这些限制的外力。为了讲解这个知识，我们先考虑一个两质点的简单系统。假设这两个质点被一个无质量的绝对刚性的长为l 的绳子连着。那么可以得到r1和r2满足限制：

如果此时这两质点收到外力，由于绳子的存在，质点不光受到外力作用，同时也收到绳子方向的内力。要分析这两个质点的运动情况，有两个方法。一是对于两个质点分别计算出内力外力来分析。另一种方法是免计算内力的分析方法。很显然第二种方法更受欢迎，因为不需要做复杂的受力分析。本节的内容就是要实现第二种方法做到免计算内力做运动分析。
在开始讲解之前，有必要介绍一些专业术语——完全约束与非完全约束。（以下是书本上拗口的定义）如果一个约束在一个k自由度的坐标系下面满足：

那么，这个约束就可以叫做完全约束，否则就叫非完全约束。我们来举个例子，如果一个球被一个铁杆连着，这个铁杆不可伸长或缩短，且另一端可以绕着原点旋转，可以发现球被完全约束在一个圆形轨迹上面，我们可以用以下方程表示球的运动：

那么我们可以称这个球收到了完全约束。如果同样的球由一个绳子连接而不是铁杆，那么这个球在圆形轨迹以内是可以自由运动的，其满足的运动方程是

我们就可以称这个球满足的是非完全约束。如果我们说一个系统受到l个完全约束，我们就可以理解为相比于非完全约束的这个系统，它少了l个自由度。