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原创 slam迷惑（记录，看我将来能不能想通）
目录1.2 sim3优化既然是为了使单目slam的scale统一，那么双目回环之类的还需要sim3优化吗？1.3 论文dso先验具体指什么？由何而来？1.4 滤波法和关键帧法的区别？地图特征点的关联？已解决:１）看论文看到的所谓深度信息辅助，使得2D-2D变成3D-2D：2) 在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点？...
2018-07-05 18:04:10
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原创 双目DSO代码---仅做留存
部分内容来自：https://blog.csdn.net/huang826144283/article/details/78880675 DSO可执行文件参数传入main_dso_pangolin.cpp，流程如下参数入口：int main( intargc, char** argv ) 通过参数文件，获取图像、内参和光度相机标定模型中的非线性响应函数用到的参数gammaCa...
2018-07-19 22:34:52
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原创 各类工具使用
Github---对比代码块fork了代码之后 更新代码并创建pull request 最后记住不要选择master模式 要选择另外创建一个branch 然后就可以对比啦～
2018-07-18 17:55:07
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转载 SLAM刚刚开始的未来之“工程细节”(张哲的ICRA 2017 的一些整理
原标题：SLAM刚刚开始的未来之“工程细节” 作者 | 张哲 责编 | 何永灿 SLAM最近三年随着算法不断成熟、硬件不断增强、应用场景逐渐丰富，在学术界和工业界都有长足发展。在六月初新加坡刚刚结束的国际机器人顶级会议之一的ICRA 2017 ，机器人研究的方向和种类繁多，但计算机视觉、SLAM（同步定位和建图）、建图、空中机器人（泛指各类无人机）...
2018-07-08 11:02:03
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原创 读书笔记
第一本无人驾驶技术书很笼统，也很豁然开朗：对于技术书来说，过于笼统，讲得不详细；对于一本对自动驾驶还毕竟懵懵懂懂的人来说，看了可以理顺思路．目前看了第一章总览和第四章计算机视觉的应用．第一章的＜无人驾驶系统简介＞看了很有收获，对无人驾驶系统的三个部分＂算法端＂，＂Client端＂，＂云端＂有了一些认识．也对ROS（Client端口）有了初始的了解，云端用Spark系统．计算机视觉在无人驾驶中其实主...
2018-07-06 22:02:33
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转载 李群、李代数在计算机视觉中的应用
在多视角几何中，特别是在一些恢复相机运动轨迹的模型中，我们需要将相机的旋转和平移表示出来。通常情况下，我们都是在欧几里得空间中用R和t来进行相应的运算得到相机轨迹。然而，在很多论文中，作者们却喜欢用Lie algebra se(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之类的表示。紧接着，出现了很多术语，比如twist, tangen...
2018-07-05 15:26:49
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原创 slam的一些资源整理＿我自己的网易博客搬过来
目录1）代码类SLAM开源方案：语义相关：其余的：2）学习类资源python：3）数据集4）查询类5）其他类6) 写论文参考的话1）代码类SLAM开源方案：1.1 http://www.openslam.org/ 开源SLAM论坛 其中最新的是ORB-SLAM 有一些激光的开源SLAM 日后可能有用1.2 https://www.cnb...
2018-07-05 11:28:39
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原创 关于马尔科夫
百度百科马尔可夫链，因安德烈·马尔可夫（A.A.Markov，1856－1922）得名，是指数学中具有马尔可夫性质的离散事件随机过程。该过程中，在给定当前知识或信息的情况下，过去（即当前以前的历史状态）对于预测将来（即当前以后的未来状态）是无关的。 [1] 在马尔可夫链的每一步，系统根据概率分布，可以从一个状态变到另一个状态，也可以保持当前状态。状态的改变叫做转移，与不同的状态改变相关的概率叫做转...
2018-07-05 11:07:24
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原创 关于SLAM中的基于像素和基于特征点两大分类
视觉SLAM按照处理图像的方法不同分为基于像素（最小化光度误差）和基于特征点（最小化重投影误差）：１）光流法指的是不用提取特征点的描述符，通过某个窗口内的像素具有同样的运动这个前提，计算像素偏移来跟踪相机运动，从而匹配上像素，从而匹配上点．后续计算位姿还是PnP ICP 对极几何啊相关的算法（最小化重投影误差）２）直接法差不多，比光流简单，但是我还不会．（最小化光度误差）３）不考虑点了...
2018-07-04 22:08:58
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原创 Ubuntu16.04安装Nvidia驱动 &安装cuda &安装cudnn
目录一 安装Nvidia显卡驱动（参考链接１）二 安装cuda (参考链接2) 三 安装cudnn（参考链接３）参考链接一: Ubuntu系列切换Intel和NVIDIA显卡（我在Linux显卡上遇到的坑）参考链接二: 史上最全的ubuntu16.04安装nvidia驱动+cuda9.0+cuDnn7.0参考链接三：cudnn 安装步骤一 安装Nvidia显卡驱...
2018-07-04 11:57:35
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原创 ElasticFusion编译过程（Ubuntu16.04）－－一次编译失败的经验（
部分内容转自https://blog.csdn.net/jthree2012/article/details/80837661ElasticFusion编译过程（Ubuntu16.04）1. ElasticFusion简介ElasticFusion是三维重建领域效果比较显著的开源库，其作者为Facebook Reality Labs的Thomas Whelan博士。ElasticFusion的gi...
2018-07-04 11:53:18
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空空如也
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