PX4飞控之添加地面站参数

本文重点介绍如何在PX4飞控中增加地面站参数，以便于利用地面站进行实时调试，提高开发效率。
增加地面站参数可分为如下五步，简单、直接、有效。
以在位置控制环中增加参数A为例：
1.在params.c文件中定义参数名A、取值范围、单位、增量。

/**
 * Minimum thrust in auto thrust control
 *
 * It's recommended to set it > 0 to avoid free fall with zero thrust.
 *
 * @unit norm
 * @min 0.05
 * @max 1.0
 * @decimal 2
 * @increment 0.01
 * @group Multicopter Position Control
 */
PARAM_DEFINE_FLOAT(A, 0.12f);

注：地面站会自动读取/……/之间的信息：最大值、最小值等。PARAM_DEFINE_FLOAT(MPC_THR_MIN, 0.12f);中参数名需大写，括号中为默认值。
2.在.cpp文件或.h文件的_params_handles结构体中定义参数param_t a;

3.在.cpp文件中_params结构体定义参数float a;

4.初始化中_params_handles.a= param_find(“A”);

5.在参数更新函数parameters_update(bool force)中：param_get(_params_handles.a, &_params.a);

注：注意大小写