【没事学个无人机】PX4无人机开发地面站安装和仿真

上一次安装了PX4的固件，其实熟练使用Docker的话是更加的方便的，但是网上教程很少，我这种新手出现问题太影响积极性了，所以还是使用了大家都常用的方法。

对于无人机而言，地面站软件是一个非常重要的功能，类似于一个操作无人机和调试无人机的客户端程序，通过可视化的方式将很多功能集成在里面，这里面常用的是MP地面ArduPilot - Versatile, Trusted, Open站以及QGCQGC - QGroundControl - Drone Control这两个地面站实际上功能都非常的多，不过因为PX4和ArduPilot的关系，这两个地面站都对于常见的飞控可以直接链接但是不一定支持直接配置。

对于ArduPilot飞控最好使用MP，而PX4则是QGC。

QGC和MP都提供了多个平台的APP，包括手机端和Windows端，在Ubuntu中可以使用下方的命令进行安装一些环境的依赖项目，如果安装了就没必要安装了。

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libqt5gui5 -y
sudo apt install libfuse2 -y

安装后需要注销重新登录，或者用一下source命令，然后下载QGC软件，地址是，可以在https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.htmlnullhttps://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage

然后使用chmod给与权限（最好参考QGC的官网安装文档就是上面那个地址），需要注意的是，Ubuntu版本20.04而非18.04

在这个文件夹下有QGC下载后的软件，使用下面的命令给与执行权限。

chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage  (or double click)

执行完成chmod命令后，也可以直接双击打开。如果此时打开gazebo仿真，那么你将会得到一个以及准备就绪起飞的无人机。