PX4 添加自定义参数

PX4添加参数

1. 以添加参数“VT_TILT_MC_2”为例

tiltrotor.cpp

1. 在构造函数里面初始化参数映射_params_handles_tiltrotor.tilt_mc2 = param_find("VT_TILT_MC_2");
2. 在函数void Tiltrotor::parameters_update()里面更新参数param_get(_params_handles_tiltrotor.tilt_mc2, &v); _params_tiltrotor.tilt_mc2 = v;

tiltrotor.h:

1. 在结构体“_params_handles_tiltrotor”里面添加参数param_t tilt_mc2;
2. 在结构体“_params_tiltrotor”里面添加参数float tilt_mc2;

找到对应module里面对应cpp文件的param.c函数，在这里我们应该打开的是"tiltrotor_param.c"，在里面添加对应的参数

/**
 * Position of tilt servo in mc mode
 *
 * @min 0.0
 * @max 1.0
 * @increment 0.01
 * @decimal 3
 * @group VTOL Attitude Control
 */
PARAM_DEFINE_FLOAT(VT_TILT_MC_2, 0.0f);

注意这里面注释的内容也有用，应该参考官方写的东西。

2. 验证

经过上面的测试，重新刷新固件之后，可以在other分组里面找到对应的参数，至于为什么没有读到对应的参数组，现在还没搞清楚。