ROS小海龟双机通讯控制

1.在两台计算机上安装ifconfig，通过ifconfig命令查看IP地址，通过路由器联接时，一般为192.168.31.XXX。

2.在/etc目录下，通过sudo chmod 777 hosts，修改hosts文件权限。

3.打开hosts文件，添加对方IP地址和计算机名，计算机名即hosts文件第二行。

192.168.31.XXX 计算机名

4.使用ping命令，测试网络联通，ping对方计算机名或ip地址皆可。

5.在主机中，开启roscore。

6.在从机中，设置主机Master。

export ROS_MASTER_URI=http://主机计算机名:11311

7.在从机中，开启小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

8.在主机中，开启键盘控制。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

9.最后第7步和第8步可以交换。

参考：《ROS机器人开发实践》胡春旭