cloudcompare--点云八叉树可视化

Cloudcompare软件（CC）中可以对点云进行八叉树进行组织并进行可视化，有助于理解八叉树对数据组织方式与原理。

1. Octree的组织

CC中设置八叉树的步骤如下，其默认是根据原始点云数据坐标，计算包含点云数据的最小立方体，再对该立方体进行8等份。

8个子立方体内均包含了点云数据，因此显示出8个立方体。

 

 2. 可视化

其包含3种可视化方式，分别为线、点、实体三种，如下所示

显示级别，可以理解成将立方体划分成的次数，比如2就是将立方体划分2次

通过上述的八叉树可见，其是把点云划分成多个单元格网，如果格网内包括点则显示格网，否则不显示格网。这与对点云进行体素化感觉是一样的，均是将点划分到最小体素内。