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自动驾驶行业发展如火如荼，如何保证自动驾驶的功能实现和安全运行，给测试带来了很大的挑战。作为自动驾驶测试相关的从业者，特别是L3和L4级的自动驾驶的测试相关的理论构架尚不成熟，在测试用例的编写和测试的具体执行上缺乏完善的方法论。为了加深对自动驾驶测试的理解，作者调研了一些文献，在此分享，希望能够抛砖引玉，如有描述不当的地方也欢迎批评指正。

1、《Scenarios for development, Test and Validation of Automated Vehicles》 个人推荐指数 5星
Till Menzel, Gerrit Bagschik 德国布伦瑞克工业大学（ Technische Universitaet Braunschweig）
基于功能安全的出发点，提出了自动驾驶测试场景由概括到精细化的3个层次：功能场景，逻辑场景、具体场景，描述了如何从测试场景生成具体的测试用例。
中文文章内容介绍链接：
用于自动驾驶汽车开发、测试与验证的场景_自动驾驶测试__汽车测试网 https://www.auto-testing.net/news/show-98136.html

2、《Artificial intelligence test: a case study of intelligent vehicles》 个人推荐指数 5星
Li Li, Yi-lun Lin 清华大学
从智能体的测试引申到自动驾驶的测试，把功能测试和场景测试进行有机统一，提出语义网络方法把测试场景拆解成测试任务和单项功能相对应。
中文文章内容介绍链接：https://www.auto-testing.net/news/show-100122.html

3、《The Release of Autonomous Vehicles》 个人推荐指数 4星
Walther Wachenfeld and Herman Winner 大陆集团
介绍了自动驾驶测试不同阶段对于场景的要求、怎么样生成测试用例、功能安全测试的概念及模型
相关链接
Walther Wachenfeld | Continental AG, Hannover | Corporate Systems & Technology https://www.researchgate.net/profile/Walther_Wachenfeld

4、《Adaptive Stress Testing for Autonomous Vehicles》 个人推荐指数 1星
Mark Koren 斯坦福大学
主要讲的是使用蒙特卡璐搜索树和深度强化学习的方法生成碰撞场景，给决策规划系统做压力测试。
涉及的理论较深，比较适合对决策规划模块进行较为深入的测试进行研究。

5、《Application Oriented Testcase Generation forValidation of Environment Perception Sensor inAutomated Driving Systems》 个人推荐指数 3星
高鹏，领航公司（上海），黄立波 同济大学
主要介绍的是面向环境感知的测试用例的生成。介绍了当前的测试用例生成的几种方法，基于接口的测试用例生成、基于需求说明的测试用例生成、基于安全风险的测试用例的生成。说明了这几种测试用例生成方法的优缺点，然后提出了一种结合这几种方法的测试用例生成方法并以ACC为例进行说明

6、《Defining and Substantiating the Terms Scene, Situation, and Scenario for Automated Driving》 个人推荐指数4 星
Simon Ulbrich 德国布伦瑞克工业大学 Till Menzel 慕尼黑理工大学 2015年
定义和解释了对于自动驾驶的 Scene Situation 和 Scenario 这几个的关系。

7、《Machine Learning and Deep Neural Network –Artificial Intelligence Core for Lab and Real-World Test and Validation for ADAS and Autonomous Vehicles》 推荐指数 1星
Harsha Jakkanahalli Vishnukumar MBtech Group GmbH & Co. KGaA
使用机器学习和深度神经网络在仿真环境下对自动驾驶车辆进行测试和认证

8、《Ontology based Scene Creation for the Development of Automated Vehicles》
推荐指数 5星
Till Menzel 已经是个老面孔了 德国布伦瑞克工业大学
如何把场景和计算机能够识别的语言结合到一块，让计算机理解场景。场景的层次分类、语义描述，很干货，需要精读。

9、《Simulation-Based Identification of Critical Scenarios for Cooperative and Automated Vehicles》 推荐指数 4星
Sven Hallerbach, Yiqun Xia, and Ulrich Eberle, Opel Automobile GmbH, Germany
构建了基于仿真的自动驾驶车辆场景测试工具链，建立评价指标体系和评分分级体系。