自动驾驶算法毕业论文【附代码+数据】

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(1) 复杂环境下的自动驾驶态势预测与场景复杂度评估
随着自动驾驶技术的不断发展，如何在复杂交通环境下做出灵活、准确的决策成为自动驾驶研究的重要议题。尤其是在低速、拥堵等复杂的匝道汇流场景中，车辆之间的互动变得极为复杂，驾驶环境的动态性和不确定性也大大增加。面对这一挑战，研究自动驾驶态势的准确预测和场景复杂度的评估是解决这一问题的关键。

首先，在复杂的驾驶场景中，不同交通参与者（如其他车辆、行人、非机动车等）彼此之间的相互耦合行为对于驾驶决策的影响巨大。因此，需要构建一个基于复杂交通场景的交互拓扑模型，以此来描述和捕捉各个交通主体之间的关系。通过引入神经网络和无迹卡尔曼滤波器，可以有效地预测交通参与者的动态变化趋势和未来行为。神经网络具有强大的数据拟合能力，能够通过大量历史数据的学习，预测出不同参与者在复杂环境中的运动轨迹；无迹卡尔曼滤波则通过优化预测精度，减少噪声和不确定性的影响。

为了更好地评估场景的复杂度，本文还引入了图模型和无监督聚类算法，帮助识别交通场景中的关键影响因素和潜在的冲突态势。图模型可以将各个交通参与者及其相互关系抽象为节点和边，从而构建出完整的场景网络图；而无监督聚类则通过自动分类的方式，将交通参与者按照行为模式进行划分，便于自动驾驶系统识别出需要重点关注的对象。此外，场景的复杂度与预测的不确定性密切相关，越复杂的场景通常会带来更大的预测误差。因此，基于场景复杂度的预测模型可以帮助系统在面临较高不确定性的场景中自动调整决策模式，使得系统在复杂环境下更加稳健。

(2) 基于虚拟博弈和预测不确定性的灵活决策算法
在面对复杂环境下的自动驾驶，光有态势预测并不足够，如何灵活地应对突发的交通状况是至关重要的。为了提升自动驾驶算法的灵活性，本文提出了一种基于虚拟博弈理论和预测不确定性的灵活决策算法。

在具体实现上，自动驾驶系统需要根据不同交通参与者的互动情况，区分出非冲突对象和冲突对象，并针对不同情况采用不同的决策策略。非冲突对象通常指的是与车辆之间没有直接物理交互的参与者，比如远离车辆的行人或其他车辆，这些对象可以通过简单的预判和规划策略来处理。而冲突对象则是那些与车辆存在潜在物理交互或冲突的对象，例如即将并道的车辆或横穿马路的行人。对于这些冲突对象，系统需要更加谨慎，并在极短的时间内做出安全有效的决策。

通过引入虚拟博弈理论，自动驾驶系统可以将与冲突对象之间的互动视为一场多车博弈。基于level-k理论和打靶法，系统可以推测出其他参与者的反应和行动，进而选择最优的应对策略。为了避免陷入局部最优解，本文还对博弈决策问题的复杂度进行了自适应的调整，并引入了动态决策颗粒度的概念。在场景复杂度较低时，决策的复杂度和计算量相应较小；而在复杂度较高的场景中，系统会自动提高决策颗粒度，从而保障决策的准确性。实验表明，通过虚拟博弈和自适应决策颗粒度的引入，系统平均减少了86%的碰撞约束，并在多车交互中表现出更加灵活和安全的决策行为。

(3) 基于仿真与实车测试的决策规划控制算法验证
为了验证本文提出的灵活决策算法的有效性，研究中使用了基于自然驾驶数据集的仿真验证以及实车在环测试。首先，基于大量的自然驾驶数据，本文提取了1100组匝道汇流的典型案例，通过回放仿真测试，验证了“基于预测不确定性的非冲突对象灵活决策”和“基于虚拟博弈的冲突对象灵活决策”的有效性。仿真结果表明，该算法在计算效率上显著提高，非冲突对象的决策效率提高了91%，并道失败率和事故率分别下降了28%和93%。在实际驾驶场景中，算法对交互车辆的安全性表现尤为突出，在82%的案例中，该算法在并道时间上表现优于或持平于人类驾驶员。

此外，在线交互测试也验证了该算法在复杂环境下的稳健性。在多车交互测试中，系统通过深度推理（推理深度为2）成功解决了99.64%的并道任务，进一步证明了该算法在复杂场景中的有效性。测试还表明，场景复杂度对算法的并道时间影响明显减弱，证明了通过灵活决策处理复杂场景的能力。

最后，基于实车在环的测试进一步验证了该算法的实际可行性。本文针对决策规划输出的期望轨迹，设计了一种考虑时滞特性的非线性模型预测控制（NMPC）算法，用以确保车辆能够准确地跟随期望轨迹。测试结果表明，即使在实际驾驶中存在一定的延时和惯性，控制算法仍然能够稳定且高效地跟随决策规划的轨迹输出，验证了本文算法的可跟踪性。

% 基于虚拟博弈的自动驾驶灵活决策算法示例代码

% 定义车辆状态
initial_position = [0, 0]; % 初始位置
velocity = [10, 0]; % 初始速度
time_step = 0.1; % 时间步长

% 定义其他交通参与者
other_vehicle_position = [50, 5]; % 其他车辆初始位置
other_vehicle_velocity = [8, 0]; % 其他车辆速度

% 预测对方车辆未来位置
num_steps = 50;
predicted_positions = zeros(num_steps, 2);

for step = 1:num_steps
    other_vehicle_position = other_vehicle_position + other_vehicle_velocity * time_step;
    predicted_positions(step, :) = other_vehicle_position;
end

% 绘制其他车辆预测位置
figure;
plot(predicted_positions(:, 1), predicted_positions(:, 2), '-o');
title('Other Vehicle Predicted Positions');
xlabel('X Position');
ylabel('Y Position');

% 定义虚拟博弈策略
my_strategy = [1, 0]; % 决策策略，1表示前进，0表示保持当前状态
opponent_strategy = [0, 1]; % 对方策略，1表示前进，0表示保持当前状态

% 模拟博弈结果
for step = 1:num_steps
    if my_strategy(step) == 1
        initial_position = initial_position + velocity * time_step;
    end
    % 检测是否发生冲突
    distance_to_other = norm(initial_position - predicted_positions(step, :));
    if distance_to_other < 5 % 定义一个安全距离
        disp('Potential collision detected!');
        break;
    end
end

% 输出最终决策结果
disp('Decision making completed.');
disp(['Final position: ', num2str(initial_position)]);