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RSS订阅原创 嵌入式操作系统组成结构（软硬件之间的联系）--硬件如何执行第一行代码？
引言：最近纠结了两周决定自己以后还是走爱好的嵌入式方向，细分就是操作系统相关，下一步的目标是从0到1编写 RT-Thread的内核，然后转战嵌入式linux软件驱动开发，正好之前有做FreeRTOS，但都是偏上层的API函数的调用，这种仅会应用的层面给人带来一种不踏实的虚假感，因此为加强自己对整个系统的理解，一周内恶补了七、八本经典的书籍，针对各本书前几章对整个嵌入式操作系统的架构讲解，自己进行了汇总整理。本文涉及到的知识有汇编语言 计算机系统结构 操作系统等。写者叙：如果在学习讨...
2021-03-26 19:25:25
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原创 2021-03-23_RT-Thread内核实现（环境配置：M4启动文件 时钟文件注释）
RT-Thread内核实现（环境配置：M4启动文件 时钟文件注释）目录RT-Thread内核实现（环境配置：M4启动文件 时钟文件注释）1.1 新建本地工程文件夹任务一：看见各个文件夹能够知道里面各放的什么文件 实现了什么功能1.2 Manage Run-Time Environment1.2.1启动文件和时钟文件注释对启动文件的理解：启动文件中做了些什么事？1.1 新建本地工程文件夹任务一：看见各个文件夹能够知道里面各放的什么文件 实现了什么功能1.2 Manage
2021-03-23 16:34:03
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原创 吴恩达卷积神经网络学习笔记【第二周 深度卷积神经网络】
吴恩达卷积神经网络学习笔记【第二周 深度卷积神经网络】目录吴恩达卷积神经网络学习笔记【第二周 深度卷积神经网络】2.1实例探究2.2 经典网络LeNetAlexNetVGG-16 VGG-192.3残差网络2.1实例探究在图像识别方面 效果好的神经网络框架往往具有借鉴性；2.2 经典网络推荐了两篇论文 AlexNet大概有6000w参数 而 LeNet只有60K 因此AlexNet可以识别区分很多相似的特征VGG网络结构很有规律 图像缩小和信道增加...
2021-03-20 14:31:15
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原创 吴恩达卷积神经网络学习笔记【第一周 卷积神经网络】
第一周 卷积神经网络目录第一周 卷积神经网络1.1 计算机视觉1.2 1.3 边缘检测1.4 Padding1.5 卷积步长1.6 卷积为何有效1.7 单层卷积网络1.8 简单卷积网络示例1.9 池化层1.9.1最大池化1.9.2平均池化1.10 采用全连接的卷积神经网络示例1.11为什么使用卷积1.1 计算机视觉如果采用深度神经网络的话需要大量的存储单元 计算量极大 因此如果要处理 例如1000*1000*3的图片 引入卷积这一操作。.
2021-03-19 22:54:50
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原创 吴恩达深度学习笔记【第四周 深层神经网络】
第四周---神经网络基础目录第四周---神经网络基础4.1深层神经网络4.1深层神经网络神经网络的层数不计算输入层 只包含隐藏层和输出层可以逐渐加高隐藏层L进行效果测试 n[5] = 为第五层的节点数目## 4.2深层神经网络中的前向传播 如何在深层神经网络中有效进行正向和反向传播 利用L 在 for循环中 计算每一层的数据 ## 4.3核对矩阵的维度 ## 为什么用深层表示...
2021-03-19 17:20:07
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原创 吴恩达深度学习笔记【第三周 浅层神经网络】
第三周 浅层神经网络目录第三周 浅层神经网络3.1神经网络概览3.2神经网络表示（图形的意义）3.3计算神经网络的输出3.4多个例子中的向量化3.5向量化实现的解释3.6激活函数3.7为什么需要非线性激活函数3.8激活函数的导数3.9神经网络的梯度下降法3.10直观理解反向传播3.11随机初始化3.1神经网络概览注：上标方括号表示不同的层 上标圆括号表示不同的样本3.2神经网络表示（图形的意义）3.3计算神经网络的输出..
2021-03-18 22:44:52
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原创 吴恩达深度学习笔记【第二周 神经网络基础】
第二周---神经网络基础目录第二周---神经网络基础2.1 二分分类2.2 logistic回归2.3 logistic 回归损失函数损失函数L（为0-正无穷 所有样本的损失函数L的求和平均值为成本函数J）：成本函数J：2.4 梯度下降法（如何让利用梯度下降法寻找w b）2.5 2.6 导数2.7 2.8 计算图及其导数运算2.9 logistic回归中的梯度下降法2.10 m个样本的梯度下降法2.11 2.12 向量化及其更多例子2.13 向量化的l
2021-03-18 10:44:18
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原创 吴恩达深度学习笔记 【第一周课程 简介】
目录P2什么是神经网络？1.Supervised Learning的应用：2.数据P4为什么深度学习会兴起？P2什么是神经网络？relu Function 价格不会为负多个输入 和限制条件 获得一个预测价格。只需要输入x 就会得到y 所有的中间过程它都会自己完成。理解：这是一个监督学习的例子，输入多个有关特征的x,y值 神经网络会自己计算每一条边的权值 计算得到一个x到y的精准映射函数。问题：隐藏层的节点的层数如何确定 ？ 人为确定吗？ 这个例子...
2021-03-16 17:51:44
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原创 飞控开发日志——硬件IIC读取AT24C02
文章目录前言在F405上使用 Cube自动生成的硬件 hi2c2再使用软件模拟IIC配置hi2c3一、IIC学习IIC的SCL线为高电平时 SDA的上下沿变化是信号 不变的话为数据例程实验目的：开机的时候先检测24C02是否存在，然后在主循环里面检测两个按键，其中 1 个按键（KEY1）用来执行写入 24C02 的操作，另外一个按键（KEY0）用来执行读出操作，在 TFTLCD 模块上显示相关信息。同时用 DS0 提示程序正在运行。P...
2020-12-04 08:54:41
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原创 飞控开发日志——F405完善串口模块程序（根据F4开发指南HAL库版本）
文章目录前言一、实验目的使用STM32F4的串口来发送和接收数据。例程实现如下功能： STM32通过串口和上位机的对话，STM32F407在收到上位机发过来的字符串后，原原本本的返回给上位机。 电脑/F405→F407→电脑/F405已经测试的线路是： F405→F407→电脑现在要测试F405是否也收到了它出去的数据修改程序为: 电脑→F407→F405→F407→电脑 只有F405接收到了数据 才发送一组数据问题：那么没接收到数据的时候...
2020-11-30 15:43:24
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原创 Cube平台STM32F405RGT6开发日志＜FreeRTOS系统及串口调试＞
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言在上文STM32F405VGT6 Cube 配置的基础上建立任务函数 并调试了串口模块一、学习USART相关的库函数 （通过F407 HAL库开发函数进行的学习） 1.在.c 的.h文件里面可以看到HAL库支持哪些函数2.在FreeRTOS函数界面 引入了串口 .h 文件 不然...
2020-11-10 11:06:48
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原创 STM32F405RG数据手册
任务：找到MiniFly在F411上用到的外设 进行总结 对应找到F405上同样类型的外设。一、USART 应该是异步的 不然还要一根线来同步时钟MiniFly： USART2 PA3 PA2 与NRF通讯 配置了NRF流控制 ？ RCC_AHB1PeriphClockCmd(UARTSLK_TXEN_PERIF, ENABLE);这里的复用为Alternate USB虚...
2020-11-07 17:55:34
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原创 针对FreeRTOS SysTick HAL 等时钟进行学习
1.软件定时器和硬件定时器的区别软件bai定时就是直接利用CPU的时钟，用计算循环的方法计时。例如假设CPU执行一个指令需要10个时钟周期，那么循环执行1000次就是10000个时钟。因为CPU的时钟间隔是恒定的，那么假设一个时钟是1微秒，则10000个时钟就是0.01秒。这种循环测试时间长度的办法在单任务系统，例如DOS下，还是相对准确的。但是在Windows这种多任务系统下由于系统调度的原因程序会被不停滴中断（好让其它任务有机会运行），这样其实就不能精确知道1000次循环究竟用了多少个时钟（因为有些
2020-11-06 19:06:44
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原创 基于F405RGT6的飞控开发日志＜一 器件选型＞
一、 主控芯片选型为满足一定的可拓展性：MiniFly采用的F411CEU6:????选型采用的F405RGT6：???? 主频 内核 Flash Ram 封装通用IO 16TIM 32TIM 电机TIM 3ADC16CH 12DA SPI IIS IIC 串口 CAN FSMC 全速USB 高速USB TRNG...
2020-11-05 14:13:22
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原创 STM32Cube学习＜一＞（点亮第一个LED）
1.New Project2.在左侧搜索 STM32F407ZG 双击3.找到 IO口4.clock Configuration时钟设置先不管5.选择 Project Manager勾选第一个Generation6.点击 GENERATEE CODE生成代码7.目录下打开
2020-11-04 15:28:44
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原创 输出MiniFLy磁力计数据（USB虚拟串口）
文章目录前言 最终目的：是将磁力计 和六轴 的数据通过 USB 虚拟串口 输出至上位机。 需要进行 串口 USB虚拟串口发送数据实验代码的学习与扩展。一、F4 第三十五章USB 虚拟串口（Slave）实验 USB是指电脑上这种 通用串行总线，是一种协议。R232全双工串口 R485 半双工串口，是指按bit发送数据的一种设备。 USB 虚拟串口，简称 VCP，是 Virtual COM Port 的简写，它是利用 USB 的 CD...
2020-11-02 17:06:28
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原创 （8/10）stabilizerTask； /*姿态处理任务*/（未完成）
文章目录前言对MiniFly的xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL) 姿态管理任务进行理解。一、stabilizerTaskvoid stabilizerTask(void* param) { u32 tick = 0; u32 lastWakeTime = getSysTickCnt(); ledseqRun(SYS_LED, seq_alive); while(...
2020-10-29 16:56:33
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原创 （8/10）sensorsTask； /*传感器处理任务*/（未完成）
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言对MiniFly进行学习（8/10）sensorsTask； /*传感器处理任务*/（未完成）一、void sensorsTask(void *param)void sensorsTask(void *param){ sensorsInit(); /*传感器初始化*/ vTaskDelay(150); sensorsSetupSlaveRead();/*Éè...
2020-10-29 15:56:31
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原创 （7/10）pmTask； /*电源管理任务*/（未完成）
目录一、void pmTask(void *param) /* 电源管理任务*/typedef enum{ battery, charging, charged, lowPower, shutDown, } PMStates;void pmTask(void *param) /*电源管理任务 */{ PMStates pmStateOld = battery;//定义了一个枚举变量PMStates 并将battery 赋值给它...
2020-10-26 21:28:23
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原创 （6/10）configParamTask； /*创建stkp发送和解析任务*/
目录：前言：对 xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL); /*参数配置任务进行理解*/一、void configParamTask(void* param) void configParamTask(void* param){ u8 cksum = 0; while(1) { xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);/*...
2020-10-26 19:44:42
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原创 （4/10；5/10）xTaskCreate(atkpTxTask, “...“, ., .., 3, ..)；atkpRxAnlTask /*创建stkp发送和解析任务*/
目录前言一、1.2.二、1.2.总结
2020-10-22 11:15:57
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原创 （2/10；3/10）xTaskCreate(usblinkRxTask, “..“, 150, NULL, 4, NULL)；usblinkTxTask（）；/*usb接受及发送任务*/
目录前言一、1.2.二、1.2.总结
2020-10-22 11:14:39
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原创 （1/10）xTaskCreate(radiolinkTask, “RADIOLINK“, 150, NULL, 5, NULL)； /*创建无线连接任务*/
目录前言一、1.2.二、1.2.总结
2020-10-22 11:13:13
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原创 （8/9）void expModuleDriverInit(void) /*扩展模块驱动初始化*/【AD初始化 && DMA初始化】
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结
2020-10-22 11:05:08
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原创 （7/9）watchdogInit()； /*独立看门狗初始化*/【】【看门狗 &&初始化看完（预定任务延期半天 ）&&找点外设练手】
文章目录前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as np import pandas as pd impo...
2020-10-21 22:34:06
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原创 （6/9）stabilizerInit()； /*电机传感器PID初始化*/【PID结构体 及 电机初始化（端口复用&&定时器&&PWM）】
文章目录前言本文针对stabilizerInit();进行学习/*电机传感器PID初始化*/一、stabilizerInit(); /*姿态 电机 初始化*/void stabilizerInit(void){ if(isInit) return; stateControlInit(); /*×Ë̬PID³õʼ»¯*/ powerControlInit(); /*µç»ú³õʼ»¯*/ isInit = true;}二、stateCon...
2020-10-21 22:31:37
268
原创 （5/9）pmInit()； /*电源管理初始化*/【变量对齐 _packed】
目录引言对 pmInit(); /*电源管理初始化*/进行学习。一、二、总结
2020-10-21 20:38:51
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原创 （4/9）consoleInit（） /*打印初始化*/【FREERTOS信号量】
文章目录前言consoleInit（） /*打印初始化*/一、void consoleInit()void consoleInit(){ if (isInit) return; messageToPrint.msgID = UP_PRINTF; // UP_PRINTF = 0x51 messageToPrint.dataLen = 0; vSemaphoreCreateBinary(synch); isInit = t...
2020-10-21 16:22:57
196
原创 （4/9）atkpInit() /*传输协议初始化*/
/*传输协议初始化*/void atkpInit(void){ if(isInit) return; rxQueue = xQueueCreate(ATKP_RX_QUEUE_SIZE, sizeof(atkp_t)); ASSERT(rxQueue); isInit = true;}初始化没有其他内容
2020-10-21 15:46:06
106
原创 （2/9） commInit()；【NRF51822】【RTOS队列】（21日上午学习 队列 下午和晚上看完初始化函数）
文章目录前言 之前（1/9）写成遥控器的led灯初始化了。本文进行（2/9）NRF51822 通讯模块的初始化学习。一、commInit();void commInit(void){ if (isInit) return; radiolinkInit(); /*无线通信初始化*/ usblinkInit(); /*USB通信初始化*/ isInit = true;}void radiolinkInit(void){...
2020-10-21 01:56:16
305
原创 （1/9）ledInit()； （GPIO的设置&&端口复用&&端口重映射）
目录ledInit(); led.h关于端口复用和重映射： led.cledInit(); HARDWARE文件夹下led.h#ifndef __LED_H#define __LED_H #include "sys.h" //这里面定义了GPIO的地址 PBout PBin 之类#define LED_BLUE PBout(3)#define LED_RED PBout(7)void ledI...
2020-10-21 00:49:28
1850
原创 2020-10-20 针对MiniFly 对外设进行学习（20日与21日完成）【延期半天】（22日 23日 24日进行任务函数的学习）【之后在复习的同时进行开发板外设的学习】
文章目录前言 对MiniFly初始化函数进行理解一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as np import pandas as pd import matplotlib.pyplot as plt import seaborn as sns import warnings warnings.filterwarnin...
2020-10-20 20:29:46
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原创 2020-10-20 任务三（二） RTOS系统初识
文章目录前言 前文已经了解了RTOS工程的结构。要使用RTOS的多任务处理功能，实现正确创建任务等功能，首先要先学习RTOS的任务基础知识。一、RTOS任务基础知识1.RTOSReal-Time OS实时操作系统是通过优先级和分配时间片来进行任务调度。RTOS调度器的职责是确保当一个任务开始执行的时候其上下文环境（寄存器的值，堆栈内容等）和任务上一次推出的时候相同。所以创建任务时有个参数为堆栈大小，就是为了将上下文环境保存在堆栈中，就可以在下个时间片到...
2020-10-20 16:35:11
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原创 2020-10-20 任务三（一） RTOS系统初识
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、RTOS系统是什么？FreeRTOS就是一个免费的RTOS系统。 通过给不同的任务分配时间片以及优先级，形成多任务同时运行的错觉。查阅资料的网址:http://www.freertos.org二、使用步骤1.引入库代码如下...
2020-10-20 11:43:10
878
原创 2020-10-20 任务二（MiniFly学习计划和目标制定）
今天开始进行 MiniFly 四旋翼的学习（2020-10-20）（预计五日）学习目标 学习计划
2020-10-20 02:55:35
159
原创 2020-10-20 学习日志（Crazepony控制环）
2020年10月20日 学习任务：完成Crazepony控制环的理解之前是通过姿态解算获得了 四元数→旋转矩阵→欧拉角CtrlAttiRate();CtrlMotor();
2020-10-20 00:36:27
318
原创 2020-10-19 学习日志（18日任务未完成）（19日已完成）
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言学习日志：任务（一）昨天没有写完程序框架 下午（2020.10.19）完成程序框架并且上传任务（二）看完姿态解算 不然不休息（最多凌晨三点）一、Crazepony 姿态解算部分代码二、Crazepony 姿态解算部分流程总结提示：这里对文章进行总结：例如...
2020-10-19 11:08:43
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