PX4多载具仿真加入其他载具（原本不支持的载具）

最新推荐文章于 2022-04-19 11:28:15 发布

zhuhanzhi

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分类专栏：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/zhuhanzhi/article/details/111936898

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本教程介绍了如何在PX4环境中使用gazebo_sitl_multiple_run.sh脚本添加新的载具，特别是小车载具。通过编辑文件名，将xx_base.xacro文件加入Tools目录，并在运行脚本时指定载具类型和数量，可以成功调用新载具进行仿真。参考链接提供了详细步骤和指导。

摘要由CSDN通过智能技术生成

打开gazebo_sitl_multiple_run.sh文件
如图所示
在这里插入图片描述
在此处加入新的载具名称

此处加入你需要的新载具文件，注意：文件名为xx(此处你的载具名字)_base.xacro，本文加入小车载具：

<?xml version="1.0"?>

<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" 
    xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
        xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
        xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
    name="robot1_xacro">


    <xacro:property name="length_wheel" value="0.05" />
    <xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" />
    <xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
               <inertial>
                       <mass value="${mass}" />
                       <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
                                iyy="1.0" iyz="0.0"
                                izz="1.0" />
               </inertial>
    </xacro:macro>

    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001"/>