gazebo修改背景图片

gazebo自定义地面背景图片
很多时候，我们的gazebo中需要使用带有丰富纹理的模型，比如，双目计算视差等等（题外话，很多人都说gazebo并不是仿真视差的上乘之选）。

那么，在建模之前，首先要明确一下，gazebo的模型放的位置：/home/usr_name/.gazebo/models.

参考http://answers.gazebosim.org/question/4761/how-to-build-a-world-with-real-image-as-ground-plane/的问题解答，对整个建模过程整理如下：

1. 建立模型文件夹及子文件夹

mkdir ~/.gazebo/models/my_ground_plane

mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures

mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts

2. 在scripts文件夹下创建文件my_ground_plane.material ，文件内容如下：

material MyGroundPlane/Image
{
technique
{
pass
{
ambient 1 1 1 1.000000
diffuse 1 1 1 1.000000
specular 0.03 0.03 0.03 1.000000

          texture_unit
          {
            texture MyImage.png
          }
        }