如果舵机的底线和信号线交换，会出现什么情况？

简 介： 本文对于一个传说，将舵机的GND与信号线反接，它仍然能够工作进行测试。发现并不是这样的。

关键词： 舵机，控制

 

§01 舵机控制

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  昨天听到学生将其一个事情，他发现实验中微型车模控制方向舵机连线出现了问题：底线和信号线接反了。 体现在舵机还能够正常运动，但是对于前面的控制电路产生了影响，电路时而不工作。

▲ 图1.1 舵机外部控制线

  下面通过实验验证一下这个情况。

1.1 测试方案

  舵机的工作电源设定在+5V。 产生舵机控制信号的信号源来自ESP-12F实验板。为了防止舵机反过来，在GND和SIGNAL线交叉的时候吧ESP32实验板烧坏，使用 MX1919 电机驱动模块作为输出信号隔离电路。

▲ 图1.1.1 MX1919电机驱动模块

1.1.1 ESP8266 MicroPython实验板

  在 ESP-12F模块转换板 中给出了ESP8266测试版及其接口。

▲ 图1.1.2 ESP-12F实验板电路图

  利用它PIN5（在接口最右边的管脚）作为PWM输出。ESP8266的PWM满占空比为1023， 所以对于50Hz，输出对应的1.5ms，则对应的占空比为： $$d=\frac{1.5}{20}\times 1023=76.8\approx 77$$

▲ 图1.1.3 实验电路板工作过程

from machine                import Pin,PWM
import time

LED1 = Pin(13, Pin.OUT)
LED2 = Pin(15, Pin.OUT)

pwm0 = PWM(Pin(5))
pwm0.freq(50)
pwm0.duty(77)

while True:
    LED1.on()
    LED2.off()
    time.sleep_ms(250)
    LED1.off()
    LED2.on()
    time.sleep_ms(250)

DUTY参数：

1.5ms：77
1.0ms：51
2.0ms：102

▲ 图1.1.4 占空比参数为77 时对应的输出脉冲信号：1.5ms

1.1.2 MX1919输出信号

（1）输出信号反相

  在 测试Risym 2.5A双路电机驱动模块：MX1919 对于MX1919输入输出进行了测试。 由于MX1919的输入和输出之间呈现反相关系，所以在前面ESP8266PWM的输出部分，需要把占空比设置成反向。

▲ 图1.1.5 MX1919输出的波形

（2）切换信号

  下面程序给出了每隔1秒钟，输出的信号的脉冲宽度在1ms，2ms之间切换。

from machine                import Pin,PWM
import time

LED1 = Pin(13, Pin.OUT)
LED2 = Pin(15, Pin.OUT)

pwm0 = PWM(Pin(5))
pwm0.freq(50)
pwm0.duty(1024-77)

while True:
    LED1.on()
    LED2.off()
    pwm0.duty(1024-51)
    time.sleep_ms(1000)
    LED1.off()
    LED2.on()
    pwm0.duty(1024-100)
    time.sleep_ms(1000)

▲ 图1.1.6 驱动舵机切换

 

§02 实验测试

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2.1 背景介绍

背景介绍	IMAGE1	M1	IMAGE2	M2	IMAGE3	M3
昨天听到学生将其一个事情，他发现实验中微型车模控制方向舵机连线出现了问题： 底线和信号线接反了。 体现在舵机还能够正常运动， 但是对于前面的控制电路产生了影响，电路时而不工作。

  下面通过实验验证一下这个情况。

搭建测试电路	IMAGE1	M1	IMAGE2	M2	IMAGE3	M3
这是搭建的实验电路。 使用ESP8266的PIN5管脚输出舵机控制信号。《》首先将舵机安装正确的方式接入系统。《》可以看到舵机可以平稳的运行。
如果将舵机的引脚反向接入电路， 也就是GND与SIGNAL互换。《》可以看到舵机是没有运动。《》通过这个实验测试，可以看到舵机的GND与SIGNAL互换时，舵机是不会运行的。				*		*

 

※ 总  结 ※

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  本文对于一个传说，将舵机的GND与信号线反接，它仍然能够工作进行测试。发现并不是这样的。

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■ 相关文献链接:

• 测试Risym 2.5A双路电机驱动模块：MX1919
• ESP-12F模块转接板测试版调试说明，下载MicroPython程序。ESP8266-12F

● 相关图表链接:

• 图1.1 舵机外部控制线
• 图1.1.1 MX1919电机驱动模块
• 图1.1.2 ESP-12F实验板电路图
• 图1.1.3 实验电路板工作过程
• 图1.1.4 占空比参数为77 时对应的输出脉冲信号：1.5ms
• 图1.1.5 MX1919输出的波形
• 图1.1.6 驱动舵机切换